捷勃特机器人 SDK
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外观

4.5 IO 信号 ​

概述 ​

Signals 类提供控制器 IO 的统一读写接口，封装了以下核心功能：

  • 数字 / 模拟输入输出控制
  • 多路批量操作

通过 Signals 可以：

  • 读取当前信号状态
  • 批量写入 DO/RO/GO 等端口
  • 实现与外部夹爪、传感器或生产线设备的联动。

4.5.1 读取指定类型和端口的 IO 值 ​

方法名Signals.Read(SignalType type , int index )
描述读取指定类型和端口的 IO 值（支持 DI/DO/UI/UO/RI/RO/GI/GO/TAI/TDI/TDO/AI/AO）
请求参数type : SignalType 要读取的 IO 类型
index : int IO 序号 (从 1 开始)
返回值int: IO 值，1 代表高电平，0 代表低电平
StatusCode: 操作执行结果
兼容的机器人软件版本协作 (Copper): v7.5.0.0+
工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注UI/UO 只能读不能写

示例代码

Signals/ReadSignal.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class ReadSignal
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置IO信号类型和索引
            // [EN] Set IO signal type and index
            SignalType type = SignalType.DI;
            int index = 1;

            // [ZH] 读取指定类型指定端口IO的值
            // [EN] Read specified type and port IO value
            int res;
            (res, code) = controller.Signals.Read(type, index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("读取IO信号成功/Read Signal Success");
                Console.WriteLine($"{type}：{index} 的值为/has value {res}");
                Console.WriteLine($"信号状态/Signal Status: {(res == 1 ? "高电平/High Level" : "低电平/Low Level")}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取IO信号失败/Read Signal Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.5.2 写入指定类型和端口的 IO 值 ​

方法名Signals.Write(SignalType type , int index , double value )
描述写入指定类型和端口的 IO 值，当前仅支持 DO/RO/GO/TDO/AO
请求参数type : SignalType 要写入的 IO 类型
index : int IO 序号 (从 1 开始)
value : double IO 值 (DO/RO/TDO 仅允许 0 或 1；GO 为整型；AO 为浮点模拟量)
返回值StatusCode: 操作执行结果
兼容的机器人软件版本协作 (Copper): v7.5.0.0+
工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注UI/UO 只能读不能写

示例代码

Signals/WriteSignal.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class WriteSignal
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置IO信号类型、索引和值
            // [EN] Set IO signal type, index and value
            SignalType type = SignalType.DO;
            int index = 1;
            int value = 1;

            // [ZH] 写指定类型指定端口IO的值
            // [EN] Write specified type and port IO value
            code = controller.Signals.Write(type, index, value);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入IO信号成功/Write Signal Success");
                Console.WriteLine($"{type}：{index} 设置为/set to value {value}");
                Console.WriteLine($"信号状态/Signal Status: {(value == 1 ? "高电平/High Level" : "低电平/Low Level")}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入IO信号失败/Write Signal Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.5.3 批量写入 DO (数字输出) 信号 ​

方法名Signals.MultiWrite(SignalType type , List<int> ioData )
描述批量写入 DO (数字输出) 信号
请求参数type : SignalType 要写入的 IO 类型 (仅支持 DO)
ioData : List<int> 端口号和端口值列表 (例如 [port1, state1, port2, state2]；长度为偶数且大于 0)
返回值StatusCode: 操作执行结果
兼容的机器人软件版本协作 (Copper): v7.5.0.0+
工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注仅支持 DO 批量写入；UI/UO 不支持写入，DI/RI 仅支持单点读取

示例代码

cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class Test
{
    public static async Task Main()
    {
        string controllerIP = "10.27.1.254";
        Arm controller = new Arm(controllerIP);
        StatusCode code = await controller.Connect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully connected.");

        // 批量写入 DO1=1, DO2=0
        code = controller.Signals.MultiWrite(SignalType.DO, new List<int> { 1, 1, 2, 0 });
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "MultiWrite Success");

        code = controller.Disconnect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully disconnected.");
    }
}

4.5.4 批量读取 DO (数字输出) 端口值 ​

方法名Signals.MultiRead(SignalType type , List<int> indexes )
描述批量读取 DO (数字输出) 端口值
请求参数type : SignalType 要读取的 IO 类型 (仅支持 DO)
indexes : List<int> 端口号列表 (不能为空)
返回值List<int>: 端口值列表（顺序与输入一致）
StatusCode: 操作执行结果
兼容的机器人软件版本协作 (Copper): v7.5.0.0+
工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注仅支持 DO 批量读取；UI/UO 不支持写入，DI/RI 仅支持单点读取

示例代码

cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class Test
{
    public static async Task Main()
    {
        string controllerIP = "10.27.1.254";
        Arm controller = new Arm(controllerIP);
        StatusCode code = await controller.Connect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully connected.");

        // 批量读取 DO1、DO2
        (List<int> values, StatusCode readCode) = controller.Signals.MultiRead(SignalType.DO, new List<int> { 1, 2 });
        if (readCode == StatusCode.OK)
        {
            Console.WriteLine($"MultiRead Success: DO1={values[0]}, DO2={values[1]}");
        }

        code = controller.Disconnect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully disconnected.");
    }
}

Copyright © 2026-present Agilebot Robotics Co., Ltd.