捷勃特机器人 Python SDK 更新说明

2.0.0.0 更新（2025/12/5）

1. 更改底层通信方式
2. 添加本地 proxy 服务支持
3. Jogging 类下添加 step_move 和 continue_move 接口
4. 添加插件相关接口
5. 添加获取最严重报警 get_top_alarm 接口
6. BasScript 类下添加 JUMP 相关指令
7. 添加轨迹复现相关接口
8. 优化坐标系信息类
9. 修改负载信息类
10. 获取所有报警 get_all_active_alarms 接口支持语言设置
11. get_version 接口改为 get_controller_version 接口
12. is_connect 接口改为 is_connected 接口
13. 添加获取机械臂的操作模式 get_op_mode 接口
14. 添加订阅类 SubPub ，用于订阅机器人状态、寄存器信息和 IO 信息
15. 坐标系类 CoordinateSystem 添加计算 TF / UF 的接口
16. 坐标系类 CoordinateSystem 下添加 TF 和 UF 两个子类
17. 插件管理类添加插件相关接口
18. 轨迹类 Trajectory 添加轨迹复现相关接口
19. 优化 python 依赖项，支持 python 版本 3.8 及以上

1.7.1.3 更新（2025/7/3）

1. 修复 get_all_active_alarms 接口可能发生错误的问题
2. 修复 move_circle 内部参数设置错误
3. 修改示例程序
4. 添加插件管理类，提供 extension.get_robot_ip 接口
5. 添加轨迹复现相关接口

1.7.0.0 更新（2025/5/30）

1. 寄存器改动

   1. 寄存器全部放在 Registers 类下，其他 Registers 后续废除
   2. 接口名改为 read_R 、 write_R 、 delete_R 类似
   3. 删除 add 方法，使用 write_XX 即可
   4. 读取和写入寄存器 RPC 接口改为新的仅读取值的 RPC，提升速度
   5. read_R 、 read_MR 、 read_SR 直接返回对应的值和执行结果

2. arm 类下接口改动

   1. get_arm_model_info 、 get_ctrl_status 、 get_robot_status 、 get_servo_status 、 get_soft_mode 、 get_version 接口改为返回 ' 结果 + 执行状态'
   2. servo_on 、 servo_off 、 servo_reset 接口移到 arm 下， execution 下后续废除

3. motion 类改动

   1. paload 相关操作接口移到到 motion.payload 下
   2. 新增负载测定相关接口
   3. 新增 get_OVC 、 set_OVC 、 get_OAC 、 set_OAC 、 get_TF 、 set_TF 、 get_UF 、 set_UF 、 get_TCS 、 set_TCS 接口
   4. convert_cart_to_joint_simple 接口新增 uf_index 和 tf_index 设置
   5. 新增 move_joint 、 move_line 、 move_circle 接口
   6. 新增 convert_joint_to_cart 、 convert_cart_to_joint 接口
   7. 新增 enter_position_control 、 exit_position_control 、 set_udp_feedback_params 接口

4. digital_signals 类改为 signals 类，简化名称

5. execution 类添加 execute_bas_script 接口用于执行脚本

6. jogging.move 接口添加步进值修改 move(*self*, *aj_num*: *int*, *move_mode*: MoveMode = None, *step_length*: *float* = 0)

7. 新增 bas_script 类用于生成脚本

8. 新增 modbus 类用于直接控制 modbus 设备