4.1 机器人基础操作

说明

Arm 类封装了绝大多数与捷勃特机器人相关的高频接口，负责完成连接管理、状态查询、控制指令发送等核心能力。典型使用流程为：实例化 Arm(local_proxy=False) → 调用 connect() 建立与控制器 / 示教器的通信 → 根据业务调用运动、状态、I/O 等接口 → 最后调用 disconnect() 或 release_access() 等方法释放资源。实例化后无需手动加载配置，类会在内部完成 SDK 版本检查、控制器类型识别以及代理服务的自动选择，并在日志中提示所使用的通信链路。当 local_proxy=True 时请确保本机具备同网段通信能力且控制器 IP 可达；当与工业机器人配合时，若需要保持 PC 模式，应在连接后调用 acquire_access() 并在操作完成后及时 release_access() ，以避免示教器控制权限被长时间占用。

类构造函数

方法名	Arm( `local_proxy` : bool = False)
描述	捷勃特机器人类，包含所有可用接口，需初始化并连接机器人。初始化时会输出 SDK 版本与使用手册地址。
请求参数	`local_proxy` : bool 是否使用本地控制器代理服务，默认为 False。 - `True` ：在本机启动代理服务，仅支持输入 IP 地址（不支持域名），需 PC 具备本地通信能力。 - `False` ：使用控制器 / 示教器内置代理服务，机器人软件需为 v7.7 及以上并已安装代理服务。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.1 连接机器人

方法名	connect( `arm_controller_ip` : str = `COBOT_IP` , `teach_panel_ip` : Optional[str] = None) -> StatusCodeEnum
描述	连接捷勃特机器人，必须先初始化机器人。内部会判断协作 / 工业型号、自动补全示教器 IP 并启动代理服务。
请求参数	`arm_controller_ip` : str 协作或工业机器人控制柜 IP 地址，缺省使用 `COBOT_IP` 常量。 `teach_panel_ip` : Optional [str] 工业机器人示教器 IP，缺省时协作机器人使用控制柜 IP，工业机器人自动匹配默认示教器 IP 或沿用控制柜 IP。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
备注	- 仅当 `local_proxy=True` 且输入为有效 IP 地址时才会启动本地代理；Airbot 域名仅支持 HTTP，无法配合本地代理。 - 当输入的 IP / 域名无效时返回 `INVALID_IP_ADDRESS` 。 - 若无法连接控制器，会返回 `CONTROLLER_CONNECTION_ERROR` 并附带错误信息。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.2 判断与机械臂的连接是否有效

方法名	is_connected() -> bool
描述	判断与机械臂的连接是否有效
请求参数	无参数
返回值	bool: 连接状态，True: 连接有效，False: 连接失效
备注	旧版 `is_connect()` 已标记为即将废弃，等价功能请使用 `is_connected()` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.3 与机器人断开连接

方法名	disconnect()
描述	断开和捷勃特机器人的连接
请求参数	无参数
返回值	无返回
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/connect_disconnect.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的基础通讯连接断开示例 / Example of a basic communication connection
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查连接状态
# [EN] Check connection status
connect_status = arm.is_connected()
# [ZH] 打印结果
# [EN] Print the result
print(f"当前连接状态 / Current connection status: {connect_status}")

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.4 获取当前机器人型号

方法名	get_arm_model_info() -> tuple[str, StatusCodeEnum]
描述	获取当前机器人型号信息
请求参数	无参数
返回值	str: 机器人型号如 "GBT-C5A" StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/get_arm_model_info.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的型号获取示例 / Example of model info acquisition
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取型号
# [EN] Get the robot model
model_info, ret = arm.get_arm_model_info()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取型号成功 / Get robot model successfully")
    print(f"机器人型号 / Robot model: {model_info}")
else:
    print(f"获取型号失败，错误代码 / Get robot model failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()

4.1.5 获取机器人运行状态

方法名	get_robot_status() -> tuple[RobotStatusEnum, StatusCodeEnum]
描述	获取捷勃特机器人运行状态
请求参数	无参数
返回值	RobotStatusEnum: 机器人运行状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/get_robot_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人状态获取示例 / Example of obtaining robot status
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取机器人运行状态
# [EN] Get the robot running status
state, ret = arm.get_robot_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取机器人运行状态成功 / Get robot running status successful")
    print(f"机器人运行状态 / Robot running status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取机器人运行状态失败，错误代码 / Get robot running status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.6 获取当前控制器运行状态

方法名	get_ctrl_status() -> tuple[CtrlStatusEnum, StatusCodeEnum]
描述	获取当前捷勃特机器人控制器运行状态
请求参数	无参数
返回值	CtrlStatusEnum: 控制器运行状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/get_ctrl_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的获取运动控制器运行状态示例 / Example of the operating status of the controller
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取运动控制器运行状态
# [EN] Get the controller running status
state, ret = arm.get_ctrl_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取运动控制器运行状态成功 / Get controller running status successful")
    print(f"运动控制器运行状态 / Controller running status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取运动控制器运行状态失败，错误代码 / Get controller running status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.7 获取当前伺服控制器状态

方法名	get_servo_status() -> tuple[ServoStatusEnum, StatusCodeEnum]
描述	获取当前捷勃特机器人伺服控制器状态
请求参数	无参数
返回值	ServoStatusEnum: 伺服控制器状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/get_servo_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的伺服状态获取示例 / Example of obtaining servo status
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取伺服控制器状态
# [EN] Get the servo controller status
state, ret = arm.get_servo_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取伺服控制器状态成功 / Get servo controller status successful")
    print(f"伺服控制器状态 / Servo controller status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取伺服控制器状态失败，错误代码 / Get servo controller status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.8 获取机器人当前的软状态

方法名	get_soft_mode() -> tuple[SoftModeEnum, StatusCodeEnum]
描述	获取捷勃特机器人当前的软状态 (PC 模式下的手 / 自动状态)
请求参数	无参数
返回值	SoftModeEnum: 伺服控制器状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.9 设置机器人当前的软状态

方法名	set_soft_mode( `soft_mode` : SoftModeEnum) -> StatusCodeEnum
描述	设置机器人当前的软状态 (PC 模式下的手 / 自动状态)
请求参数	`soft_mode` : SoftModeEnum 软状态值
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/soft_mode.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人软状态获取示例 / Example of obtaining the soft state of a robot
"""

from Agilebot import Arm, SoftModeEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 设置机器人当前的软状态为手动限速模式
# [EN] Set the robot's current soft state to manual limit mode
ret = arm.set_soft_mode(SoftModeEnum.MANUAL_LIMIT)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print(
        "设置机器人当前的软状态为手动限速模式成功 / Set the robot's current soft state to manual limit mode successfully"
    )
else:
    print(
        f"设置机器人当前的软状态为手动限速模式失败，错误代码 / Set the robot's current soft state to manual limit mode failed, error code: {ret.errmsg}"
    )
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取机器人当前的软状态
# [EN] Get the robot's current soft state
state, ret = arm.get_soft_mode()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取机器人当前的软状态成功 / Get the robot's current soft state successfully")
    print(f"机器人当前的软状态 / Robot current soft state: {state.name}")
else:
    print(f"获取机器人当前的软状态失败，错误代码 / Get the robot's current soft state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.10 获取机器人操作模式

方法名	get_op_mode() -> tuple[SoftModeEnum, StatusCodeEnum]
描述	获取当前机器人操作模式（如机器人 / 虚拟控制器的手动、自动等操作权限状态）。
请求参数	无参数
返回值	SoftModeEnum: 操作模式 StatusCodeEnum: 函数执行结果
备注	当控制器未返回有效模式时将回退为 `SoftModeEnum.UNKNOWN` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.11 设置机器人操作模式

方法名	set_op_mode( `soft_mode` : SoftModeEnum) -> StatusCodeEnum
描述	设置机器人操作模式，仅支持虚拟机器人 / 仿真控制器。
请求参数	`soft_mode` : SoftModeEnum 目标操作模式，不能为 `UNKNOWN` 。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
备注	如果传入 `SoftModeEnum.UNKNOWN` ，接口将返回 `UNSUPPORTED_PARAMETER` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 仅仿真；工业 (Bronze): 仅仿真

4.1.12 上位机获取操作权限

方法名	acquire_access()
描述	上位机获取操作权限，使机器人进入 PC 模式
请求参数	无参数
返回值	无返回
备注	仅工业机器人需要调用此接口保持 PC 模式，协作及 P7A 无需使用。内部会启动心跳线程，每 2 秒向控制器发送保活。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 不支持工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.13 上位机返还操作权限

方法名	release_access()
描述	上位机返还操作权限，使机器人退出 PC 模式
请求参数	无参数
返回值	无返回
备注	仅工业机器人需要调用，用于停止 `acquire_access()` 启动的心跳线程。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 不支持工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/access_operate.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的操作权限获取示例 / Example of obtaining operation permissions
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")

# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取权限
# [EN] Acquire access
arm.acquire_access()

# [ZH] 返还权限
# [EN] Release access
arm.release_access()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.14 获取机器人控制器版本

方法名	get_controller_version() -> tuple[str, StatusCodeEnum]
描述	获取当前捷勃特机器人控制器版本，建议优先使用此方法。
请求参数	无参数
返回值	str: 控制器版本 StatusCodeEnum: 函数执行结果
备注	控制器版本低于推荐版本时，SDK 会在连接流程中输出升级建议。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/get_version.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的运动控制器版本获取示例 / Example of obtaining the controller version
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取运动控制器版本
# [EN] Get the controller version
version_info, ret = arm.get_controller_version()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取运动控制器版本成功 / Get controller version successful")
    print(f"运动控制器版本 / Controller version: {version_info}")
else:
    print(f"获取运动控制器版本失败，错误代码 / Get controller version failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.15 设置机器人 LED 指示灯

方法名	switch_led_light( `mode` : bool) -> StatusCodeEnum
描述	设置当前捷勃特机器人的 LED 指示灯
请求参数	`mode` : bool，True 为打开，False 为关闭
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.1.3+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

arm/switch_led_light.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人灯环状态获取示例 / Example of obtaining the status of the LED
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 控制LED灯光关闭
# [EN] Control LED light off
ret = arm.switch_led_light(mode=False)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("LED灯光关闭成功 / Control LED light off successfully")
else:
    print(f"LED灯光关闭失败，错误代码 / Control LED light off failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

time.sleep(5)

# [ZH] 控制LED灯光开启
# [EN] Control LED light on
ret = arm.switch_led_light(mode=True)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("LED灯光开启成功 / Control LED light on successfully")
else:
    print(f"LED灯光开启失败，错误代码 / Control LED light on failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.16 机器人伺服上电

方法名	servo_on() -> StatusCodeEnum
描述	当前捷勃特机器人伺服上电
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.17 机器人伺服下电

方法名	servo_off() -> StatusCodeEnum
描述	当前捷勃特机器人伺服下电
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.1.18 机器人伺服重置

方法名	servo_reset() -> StatusCodeEnum
描述	当前捷勃特机器人伺服重置
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/servo_operate.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的控制伺服操作示例 / Eexample of control servo operation example
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 机器人伺服重置
# [EN] Robot servo reset
ret = arm.servo_reset()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服重置成功 / Servo reset successfully")
else:
    print(f"伺服重置失败，错误代码 / Servo reset failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(5)

# [ZH] 机器人伺服下电
# [EN] Robot servo power off
ret = arm.servo_off()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服下电成功 / Servo power off successfully")
else:
    print(f"伺服下电失败，错误代码 / Servo power off failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(5)

# [ZH] 机器人伺服上电
# [EN] Robot servo power on
ret = arm.servo_on()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服上电成功 / Servo power on successfully")
else:
    print(f"伺服上电失败，错误代码 / Servo power on failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.19 机器人紧急停止

方法名	estop() -> StatusCodeEnum
描述	当前捷勃特机器人紧急停止
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

arm/estop.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的紧急停止示例 / Example of emergency stop
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 机器人紧急停止
# [EN] Robot emergency stop
ret = arm.estop()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人紧急停止成功 / Robot emergency stop successfully")
else:
    print(f"机器人紧急停止失败，错误代码 / Robot emergency stop failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1 机器人基础操作 ​

说明 ​

类构造函数 ​

4.1.1 连接机器人 ​

4.1.2 判断与机械臂的连接是否有效 ​

4.1.3 与机器人断开连接 ​

4.1.4 获取当前机器人型号 ​

4.1.5 获取机器人运行状态 ​

4.1.6 获取当前控制器运行状态 ​

4.1.7 获取当前伺服控制器状态 ​

4.1.8 获取机器人当前的软状态 ​

4.1.9 设置机器人当前的软状态 ​

4.1.10 获取机器人操作模式 ​

4.1.11 设置机器人操作模式 ​

4.1.12 上位机获取操作权限 ​

4.1.13 上位机返还操作权限 ​

4.1.14 获取机器人控制器版本 ​

4.1.15 设置机器人 LED 指示灯 ​

4.1.16 机器人伺服上电 ​

4.1.17 机器人伺服下电 ​

4.1.18 机器人伺服重置 ​

4.1.19 机器人紧急停止 ​

4.1 机器人基础操作

说明

类构造函数

4.1.1 连接机器人

4.1.2 判断与机械臂的连接是否有效

4.1.3 与机器人断开连接

4.1.4 获取当前机器人型号

4.1.5 获取机器人运行状态

4.1.6 获取当前控制器运行状态

4.1.7 获取当前伺服控制器状态

4.1.8 获取机器人当前的软状态

4.1.9 设置机器人当前的软状态

4.1.10 获取机器人操作模式

4.1.11 设置机器人操作模式

4.1.12 上位机获取操作权限

4.1.13 上位机返还操作权限

4.1.14 获取机器人控制器版本

4.1.15 设置机器人 LED 指示灯

4.1.16 机器人伺服上电

4.1.17 机器人伺服下电

4.1.18 机器人伺服重置

4.1.19 机器人紧急停止