4.4 程序信息读写

说明

ProgramPose 相关接口用于读取、写入和转换机器人示教程序中的位姿点位。通过 program_pose 模块可以定位到指定程序与点位序号，执行增删改查操作，并在笛卡尔 / 关节表示之间进行转换，便于在上位机场景下批量维护程序点位或做离线编辑。

4.4.1 获取指定程序中指定位姿点值

方法名	program_pose.read( program_name : str, index : int, program_type : str = USER_PROGRAM) -> tuple[ProgramPose, StatusCodeEnum]
描述	获取一个程序中指定序号的 Pose 的值
请求参数	program_name : str 指定程序名 index : int 指定 pose 的序号 program_type : str 程序类型，默认为 USER_PROGRAM
返回值	ProgramPose: 位姿信息 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.4.2 修改指定程序中指定位姿点值

方法名	program_pose.write( program_name : str, index : int, value : ProgramPose, program_type : str = USER_PROGRAM) -> StatusCodeEnum
描述	修改用户指定程序中指定序号的位姿点值
请求参数	program_name : str 指定程序名 index : int 指定 pose 的序号 value : ProgramPose 需更新的新 pose 值 program_type : str 程序类型，默认为 USER_PROGRAM
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.4.3 获取指定程序中所有的位姿点

方法名	program_pose.read_all_poses( program_name : str, program_type : str = USER_PROGRAM) -> tuple[list[ProgramPose], StatusCodeEnum]
描述	获取指定程序中所有的位姿点信息
请求参数	program_name : str 指定程序名 program_type : str 程序类型，默认为 USER_PROGRAM
返回值	list(ProgramPose): 位姿信息列表 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.4.4 向程序中添加指定位姿点

方法名	program_pose.add( program_name : str, index : int, value : ProgramPose, program_type : str = USER_PROGRAM) -> StatusCodeEnum
描述	在程序中指定序号处新增一个位姿点，若编号已存在则返回错误
请求参数	program_name : str 指定程序名 index : int 指定 pose 的序号 value : ProgramPose 需新增的 pose 值 program_type : str 程序类型，默认为 USER_PROGRAM
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.4.5 写入程序中一个或者多个机器人位姿点值

方法名	program_pose.write_poses( program_name : str, poses_to_update : list[ProgramPose]) -> StatusCodeEnum
描述	写入一个程序中一个或者多个的机器人 Pose 点位值。注意：只能写入已经存在的点位，并不能新增点位
请求参数	program_name : str 指定程序名 poses_to_update : list(ProgramPose) 待更新的点位列表
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.4.6 机器人程序位姿点类型转换

方法名	ProgramPoses.convert_pose( pose : ProgramPose, from_type : PoseType, to_type : PoseType) -> tuple[ProgramPose, StatusCodeEnum]
描述	将程序中机器人位姿点在轴坐标和笛卡尔空间坐标之间转换
请求参数	pose : ProgramPose 要转换的 pose 值 from_type : PoseType 转换前的类型 to_type : PoseType 希望转换后的类型
返回值	ProgramPose: 位姿信息 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

program_pose.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 机器人位姿使用示例 / Example of robot pose usage
"""

from Agilebot import Arm, PoseType, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

program_name = "test_prog"

# [ZH] 读取所有位姿
# [EN] Read all poses
poses, ret = arm.program_pose.read_all_poses(program_name)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("读取所有位姿成功 / Read all poses successfully")
    # [ZH] 打印位姿信息
    # [EN] Print pose information
    for p in poses:
        print(f"位姿ID / Pose ID：{p.id}\n位姿名称 / Pose name：{p.name}")
else:
    print(f"读取所有位姿失败，错误代码 / Read all poses failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 读取单个位姿
# [EN] Read a single pose
pose, ret = arm.program_pose.read(program_name, 1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("读取单个位姿成功 / Read single pose successfully")
    # [ZH] 打印位姿信息
    # [EN] Print pose information
    print(
        f"位姿ID / Pose ID：{pose.id}\n"
        f"位姿名称 / Pose name：{pose.name}\n"
        f"位姿类型 / Pose type：{pose.poseData.pt}\n"
        f"X：{pose.poseData.cartData.baseCart.position.x}\n"
        f"Y：{pose.poseData.cartData.baseCart.position.y}\n"
        f"Z：{pose.poseData.cartData.baseCart.position.z}\n"
        f"J1：{pose.poseData.joint.j1}\n"
        f"J2：{pose.poseData.joint.j2}\n"
        f"J3：{pose.poseData.joint.j3}\n"
    )
else:
    print(f"读取单个位姿失败，错误代码 / Read single pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 修改位姿
# [EN] Modify pose
pose.comment = "SDK_TEST_COMMENT"
ret = arm.program_pose.write(program_name, 1, pose)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("修改位姿成功 / Modify pose successfully")
else:
    print(f"修改位姿失败，错误代码 / Modify pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 转换位姿
# [EN] Convert pose
converted_pose, ret = arm.program_pose.convert_pose(pose, PoseType.CART, PoseType.JOINT)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("转换位姿成功 / Convert pose successfully")
else:
    print(f"转换位姿失败，错误代码 / Convert pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 打印位姿信息
# [EN] Print pose information
print(
    f"位姿ID / Pose ID：{converted_pose.id}\n"
    f"位姿名称 / Pose name：{converted_pose.name}\n"
    f"位姿类型 / Pose type：{converted_pose.poseData.pt}\n"
    f"X：{converted_pose.poseData.cartData.baseCart.position.x}\n"
    f"Y：{converted_pose.poseData.cartData.baseCart.position.y}\n"
    f"Z：{converted_pose.poseData.cartData.baseCart.position.z}\n"
    f"J1：{converted_pose.poseData.joint.j1}\n"
    f"J2：{converted_pose.poseData.joint.j2}\n"
    f"J3：{converted_pose.poseData.joint.j3}\n"
)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

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