4.13 机器人示教运动

概述

Jogging 模块提供机器人在示教模式下的点动控制接口，支持单轴步进、连续点动、多轴联动及紧急停止等操作。

核心功能

• 支持机器人单轴步进示教运动
• 支持机器人连续点动示教运动
• 支持机器人多轴连续示教运动
• 支持紧急停止机器人连续运动
• 支持设置步进长度和旋转步进角度
• 支持在不同坐标系下进行点动控制

使用场景

• 机器人调试和示教过程
• 位置微调场景
• 上位机远程手动调姿
• 机器人安装和校准
• 复杂轨迹的精确调整

4.13.1 单轴步进示教运动

方法名	jogging.step_move( aj_num : int, step_length : float = 0, step_angle : float = 0) -> StatusCodeEnum
描述	根据设定的步进量进行单轴步进示教运动
请求参数	aj_num : int 轴编号 (1~6 对应当前坐标系各轴；笛卡尔坐标系下 x/y/z/rx/ry/rz 对应 1~6；数值正负表示运动方向)。 step_length : float 单次直线步进长度 (单位 mm；不传则不修改当前步进量)。 step_angle : float 单次旋转步进角度 (单位 °；不传则不修改当前旋转步进量)。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/step_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-步进关节点动运动使用示例 / Teaching motion function - Joint step motion usage example
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1
# [EN] Jog joint 1 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.step_move(1, 2, 2)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.2 单轴连续点动示教运动

方法名	jogging.continuous_move( aj_num : int) -> StatusCodeEnum
描述	控制机器人进行单轴连续点动示教运动
请求参数	aj_num : int 轴编号 (1~6 对应当前坐标系各轴；笛卡尔坐标系下 x/y/z/rx/ry/rz 对应 1~6；数值正负表示运动方向)。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/continuous_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-单关节点动运动使用示例 / Example of Teaching motion function - Single-joint motion usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1
# [EN] Jog joint 1 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.continuous_move(1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 运动3s
# [EN] Move for 3 seconds
time.sleep(3)

# [ZH] 停止
# [EN] Stop
arm.jogging.stop()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.3 多轴连续示教运动

方法名	jogging.multi_move( aj_num : List[int]) -> StatusCodeEnum
描述	控制机器人进行多轴连续示教运动
请求参数	aj_num : List [int] 轴编号列表 (1~6 对应当前坐标系各轴；笛卡尔坐标系下 x/y/z/rx/ry/rz 对应 1~6；数值正负表示各轴运动方向)。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/multi_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-多关节点动运动使用示例 / / Teaching motion function - Multi-joint motion usage example
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1,2,3
# [EN] Jog joint 1,2,3 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.multi_move([1, 2, 3])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 运动3s
# [EN] Move for 3 seconds
time.sleep(3)

# [ZH] 停止
# [EN] Stop
arm.jogging.stop()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.4 停止机器人连续运动

方法名	jogging.stop()
描述	终止机器人示教点动（JOG）运动
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

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