4.13 机器人示教运动

说明

Jogging 模块提供机器人在示教模式下的点动控制接口，支持单轴步进、连续点动、多轴联动及紧急停止等操作。通过 jogging API 可以在上位机远程执行与示教器一致的手动调姿，用于调试、示教或位置微调场景。

4.13.1 机器人示教点动运动

方法名	jogging.step_move( aj_num : int, step_length : float = 0, step_angle : float = 0) -> StatusCodeEnum
描述	根据设定的步进量进行点动（单轴）运动
请求参数	aj_num : int 取值 1~6 对应当前坐标系的各轴；在笛卡尔坐标系下 x、y、z、rx、ry、rz 分别对应 1~6；数值正负表示运动方向。 step_length : float 单次直线步进量，单位 mm；不传则不修改当前步进量。 step_angle : float 单次旋转步进量，单位 °；不传则不修改当前旋转步进量。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/step_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-步进关节点动运动使用示例 / Teaching motion function - Joint step motion usage example
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1
# [EN] Jog joint 1 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.step_move(1, 2, 2)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.2 机器人示教连续运动

方法名	jogging.continuous_move( aj_num : int) -> StatusCodeEnum
描述	控制机器人进行连续点动（单轴）运动
请求参数	aj_num : int 取值 1~6 对应当前坐标系的各轴；在笛卡尔坐标系下 x、y、z、rx、ry、rz 分别对应 1~6；数值正负表示运动方向。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/continuous_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-单关节点动运动使用示例 / Example of Teaching motion function - Single-joint motion usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1
# [EN] Jog joint 1 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.continuous_move(1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 运动3s
# [EN] Move for 3 seconds
time.sleep(3)

# [ZH] 停止
# [EN] Stop
arm.jogging.stop()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.3 机器人多轴示教连续运动

方法名	jogging.multi_move( aj_num : List[int]) -> StatusCodeEnum
描述	控制机器人进行多轴连续点动运动
请求参数	aj_num : List [int] 取值 1~6 对应当前坐标系的各轴，列表中包含需要运动的轴编号；在笛卡尔坐标系下 x、y、z、rx、ry、rz 分别对应 1~6；数值正负表示各轴运动方向。
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

jogging/multi_move.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 示教运动功能-多关节点动运动使用示例 / / Teaching motion function - Multi-joint motion usage example
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化Arm类
# [EN] Initialize the Arm class
arm = Arm()
# [ZH] 连接控制器
# [EN] Connect to the controller
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 仅支持手动模式下进行jogging
# [EN] Only manual mode is supported for jogging
# [ZH] 点动关节坐标系下的关节1,2,3
# [EN] Jog joint 1,2,3 under the joint coordinate system
ret = arm.jogging.multi_move([1, 2, 3])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动开始成功 / Jogging movement started successfully")
else:
    print(f"点动运动开始失败，错误代码 / Jogging movement start failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 运动3s
# [EN] Move for 3 seconds
time.sleep(3)

# [ZH] 停止
# [EN] Stop
arm.jogging.stop()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.13.4 停止机器人连续运动

方法名	jogging.stop()
描述	终止机器人示教点动（JOG）运动
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

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