4.2 机器人运动控制和状态

4.2.1 获取机器人参数

4.2.1.1 获取 OVC 全局速度比率

方法名	Motion.GetOVC()
描述	获取当前机器人的 OVC（Overall Velocity Control）全局速度比率，比率范围为 0~1
请求参数	无
返回值	double: 全局速度比率值 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.1.2 获取 OAC 全局加速度比率

方法名	Motion.GetOAC()
描述	获取当前机器人的 OAC（Overall Acceleration Control）全局加速度比率，比率范围为 0~1.2
请求参数	无
返回值	double: 全局加速度比率值 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.1.3 获取当前使用的 TF

方法名	Motion.GetTF()
描述	获取当前机器人使用的 TF（Tool Frame）工具坐标系序号，序号范围为 0~10
请求参数	无
返回值	int: TF 工具坐标系序号 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.1.4 获取当前使用的 UF

方法名	Motion.GetUF()
描述	获取当前机器人使用的 UF（User Frame）用户坐标系序号，序号范围为 0~10
请求参数	无
返回值	int: UF 用户坐标系序号 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.1.5 获取当前使用的 TCS 示教坐标系

方法名	Motion.GetTCS()
描述	获取当前机器人使用的 TCS（Teach Coordinate System）示教坐标系类型，具体参见 TCSType
请求参数	无
返回值	TCSType: TCS 示教坐标系类型枚举值 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/GetMotionParameters.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class GetMotionParameters
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取 OVC 全局速度比率
            // [EN] Get OVC global speed ratio
            double ovc;
            (ovc, code) = controller.Motion.GetOVC();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"OVC = {ovc}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取OVC失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取 OAC 全局加速度比率
            // [EN] Get OAC global acceleration ratio
            double oac;
            (oac, code) = controller.Motion.GetOAC();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"OAC = {oac}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取OAC失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取当前使用的 TF
            // [EN] Get current TF (Tool Frame)
            int tf;
            (tf, code) = controller.Motion.GetTF();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"TF = {tf}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取TF失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取当前使用的 UF
            // [EN] Get current UF (User Frame)
            int uf;
            (uf, code) = controller.Motion.GetUF();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"UF = {uf}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取UF失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取当前使用的 TCS 示教坐标系
            // [EN] Get current TCS teaching coordinate system
            TCSType tcs;
            (tcs, code) = controller.Motion.GetTCS();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"TCSType = {tcs}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取TCS失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取机器人软限位
            // [EN] Get robot soft limits
            List<List<double>> softLimit;
            (softLimit, code) = controller.Motion.GetUserSoftLimit();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("软限位信息:");
                for (int i = 0; i < softLimit.Count; i++)
                {
                    Console.WriteLine($"轴{i + 1}: 下限={softLimit[i][0]}, 上限={softLimit[i][1]}");
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取软限位失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.2 设置机器人参数

4.2.2.1 设置 OVC 全局速度比率

方法名	Motion.SetOVC( double `value` )
描述	设置当前机器人的 OVC（Overall Velocity Control）全局速度比率
请求参数	`value` : double 速度比率，范围为 0~1
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.2.2 设置 OAC 全局加速度比率

方法名	Motion.SetOAC( double `value` )
描述	设置当前机器人的 OAC（Overall Acceleration Control）全局加速度比率
请求参数	`value` : double 加速度比率，范围为 0~1.2
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.2.3 设置当前使用的 TF 用户坐标系编号

方法名	Motion.SetTF( int `value` )
描述	设置当前使用的 TF（Tool Frame）工具坐标系序号
请求参数	`value` : int TF 序号，范围为 0~10
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.2.4 设置当前使用的 UF 工具坐标系编号

方法名	Motion.SetUF( int `value` )
描述	设置当前使用的 UF（User Frame）用户坐标系序号
请求参数	`value` : int UF 序号，范围为 0~10
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.2.5 设置当前使用的 TCS 示教坐标系

方法名	Motion.SetTCS( TCSType `value` )
描述	设置当前使用的 TCS（Teach Coordinate System）示教坐标系
请求参数	`value` : TCSType TCS 示教坐标系类型
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/SetMotionParameters.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class SetMotionParameters
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置 OVC 全局速度比率
            // [EN] Set OVC global speed ratio
            code = controller.Motion.SetOVC(0.5);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置OVC成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置OVC失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置 OAC 全局加速度比率
            // [EN] Set OAC global acceleration ratio
            code = controller.Motion.SetOAC(0.8);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置OAC成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置OAC失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置当前使用的 TF 用户坐标系编号
            // [EN] Set current TF (Tool Frame) user coordinate system number
            code = controller.Motion.SetTF(2);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置TF成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置TF失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置当前使用的 UF 工具坐标系编号
            // [EN] Set current UF (User Frame) tool coordinate system number
            code = controller.Motion.SetUF(1);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置UF成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置UF失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置当前使用的 TCS 示教坐标系
            // [EN] Set current TCS teaching coordinate system
            code = controller.Motion.SetTCS(TCSType.TOOL);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置TCS成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置TCS失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置UDP位置控制的相关参数
            // [EN] Set UDP position control related parameters
            code = controller.Motion.SetPositionTrajectoryParams(10, 20, 10, 10);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置位置控制参数成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置位置控制参数失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.3 将笛卡尔点位转换成关节值点位

方法名	Motion.ConvertCartToJoint( MotionPose `pose` , int `ufIndex` = 0, int `tfIndex` = 0 )
描述	将位姿数据从笛卡尔坐标转换为关节坐标
请求参数	`pose` : MotionPose 机器人的位姿数据 `ufIndex` : int 用户坐标系索引，默认为 0 `tfIndex` : int 工具坐标系索引，默认为 0
返回值	MotionPose: 转换后的机器人位姿数据 StatusCode: 转换操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/ConvertCartToJoint.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class ConvertCartToJoint
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 创建笛卡尔位姿
            // [EN] Create Cartesian pose
            MotionPose motionPose = new MotionPose();
            motionPose.Pt = PoseType.Cart;
            motionPose.CartData.Position = new Position
            {
                X = 300,
                Y = 300,
                Z = 300,
                A = 0,
                B = 0,
                C = 0,
            };
            motionPose.CartData.Posture = new Posture
            {
                WristFlip = 1,
                ArmUpDown = 1,
                ArmBackFront = 1,
                ArmLeftRight = 1,
                TurnCircle = new List<int>(9) { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 },
            };

            // [ZH] 将笛卡尔点位转换成关节值点位
            // [EN] Convert Cartesian pose to joint pose
            MotionPose convertPose;
            (convertPose, code) = controller.Motion.ConvertCartToJoint(motionPose);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("笛卡尔转关节成功:");
                Console.WriteLine(
                    $"关节值: J1={convertPose.Joint.J1}, J2={convertPose.Joint.J2}, J3={convertPose.Joint.J3}, J4={convertPose.Joint.J4}, J5={convertPose.Joint.J5}, J6={convertPose.Joint.J6}"
                );
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"笛卡尔转关节失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.4 将关节值点位转换成笛卡尔点位

方法名	Motion.ConvertJointToCart( MotionPose `pose` , int `ufIndex` = 0, int `tfIndex` = 0 )
描述	将位姿数据从关节坐标转换为笛卡尔坐标
请求参数	`pose` : MotionPose 机器人的位姿数据 `ufIndex` : int 用户坐标系索引，默认为 0 `tfIndex` : int 工具坐标系索引，默认为 0
返回值	MotionPose: 转换后的机器人位姿数据 StatusCode: 转换操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/ConvertJointToCart.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class ConvertJointToCart
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 创建关节位姿
            // [EN] Create joint pose
            MotionPose motionPose = new MotionPose();
            motionPose.Pt = PoseType.Joint;
            motionPose.Joint = new Joint
            {
                J1 = 0,
                J2 = 0,
                J3 = 60,
                J4 = 60,
                J5 = 0,
                J6 = 0,
            };

            // [ZH] 将关节值点位转换成笛卡尔点位
            // [EN] Convert joint pose to Cartesian pose
            MotionPose convertPose;
            (convertPose, code) = controller.Motion.ConvertJointToCart(motionPose);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("关节转笛卡尔成功:");
                Console.WriteLine(
                    $"位置: X={convertPose.CartData.Position.X}, Y={convertPose.CartData.Position.Y}, Z={convertPose.CartData.Position.Z}"
                );
                Console.WriteLine(
                    $"姿态: A={convertPose.CartData.Position.A}, B={convertPose.CartData.Position.B}, C={convertPose.CartData.Position.C}"
                );
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"关节转笛卡尔失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.5 机器人末端移动到指定的位置

方法名	Motion.MoveJoint( MotionPose `pose` , double `vel` = 1, double `acc` = 1 )
描述	让机器人末端移动到指定位置，移动方式为最快路径（关节运动）
请求参数	`pose` : MotionPose 笛卡尔空间或关节坐标系上的目标位置坐标 `vel` : double 运动速度，范围为 0~1，表示最大速度的倍数 `acc` : double 加速度，范围为 0~1.2，表示最大加速度的倍数
返回值	StatusCode: 运动指令执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/MoveJoint.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class MoveJoint
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 创建关节位姿
            // [EN] Create joint pose
            MotionPose motionPose = new MotionPose();
            motionPose.Pt = PoseType.Joint;
            motionPose.Joint = new Joint
            {
                J1 = 10,
                J2 = 30,
                J3 = 30,
                J4 = 0,
                J5 = 0,
                J6 = 0,
            };

            // [ZH] 让机器人末端移动到指定的位置
            // [EN] Move robot end to specified position
            code = controller.Motion.MoveJoint(motionPose, 0.5, 0.8);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("关节运动请求成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"关节运动失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.6 让机器人末端沿直线移动到指定的位置

方法名	Motion.MoveLine(MotionPose `pose` , double `vel` = 100, double `acc` = 1)
描述	让机器人末端沿直线移动到指定位置，移动方式为两点之间的直线路径
请求参数	`pose` : MotionPose 笛卡尔空间或关节坐标系上的目标位置坐标 `vel` : double 运动速度，范围为 0~5000mm/s，表示机械臂末端移动速度 `acc` : double 加速度，范围为 0~1.2，表示最大加速度的倍数
返回值	StatusCode: 运动指令执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/MoveLine.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class MoveLine
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 创建关节位姿
            // [EN] Create joint pose
            MotionPose motionPose = new MotionPose();
            motionPose.Pt = PoseType.Joint;
            motionPose.Joint = new Joint
            {
                J1 = 20,
                J2 = 40,
                J3 = 40,
                J4 = 5,
                J5 = 5,
                J6 = 5,
            };

            // [ZH] 让机器人末端沿直线移动到指定的位置
            // [EN] Move robot end in straight line to specified position
            code = controller.Motion.MoveLine(motionPose, 100, 1.0);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("直线运动请求成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"直线运动失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.7 机器人末端沿弧线移动到指定的位置

方法名	Motion.MoveCircle(MotionPose `pose1` , MotionPose `pose2` , double vel = 100, double acc = 1)
描述	让机器人末端沿弧线移动到指定位置
请求参数	`pose1` : MotionPose 机械臂运动的途径点位姿 `pose2` : MotionPose 机械臂运动的终点位姿 `vel` : double 运动速度，范围为 0~5000mm/s，表示机械臂末端移动速度 `acc` : double 加速度，范围为 0~1.2，表示最大加速度的倍数
返回值	StatusCode: 运动指令执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/MoveCircle.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class MoveCircle
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 创建第一个位姿（途径点）
            // [EN] Create first pose (waypoint)
            MotionPose motionPose1 = new MotionPose();
            motionPose1.Pt = PoseType.Joint;
            motionPose1.Joint = new Joint
            {
                J1 = 0,
                J2 = 0,
                J3 = 60,
                J4 = 60,
                J5 = 0,
                J6 = 0,
            };

            // [ZH] 创建第二个位姿（终点）
            // [EN] Create second pose (endpoint)
            MotionPose motionPose2 = new MotionPose();
            motionPose2.Pt = PoseType.Joint;
            motionPose2.Joint = new Joint
            {
                J1 = 0,
                J2 = 30,
                J3 = 70,
                J4 = 40,
                J5 = 0,
                J6 = 0,
            };

            // [ZH] 让机器人末端沿弧线移动到指定的位置
            // [EN] Move robot end in arc to specified position
            code = controller.Motion.MoveCircle(motionPose1, motionPose2, 100, 1.0);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("弧线运动请求成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"弧线运动失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.8 获取机器人的当前位姿

方法名	Motion.GetCurrentPose(PoseType `pt` , int `ufIndex` = 0, int `tfIndex` = 0)
描述	获取机器人的当前位姿，可获取笛卡尔空间或关节坐标系下的位姿信息
请求参数	`pt` : PoseType 位姿类型 `ufIndex` : int 当使用 PoseType.CART 时需传入用户坐标系索引，默认为 0 `tfIndex` : int 当使用 PoseType.CART 时需传入工具坐标系索引，默认为 0
返回值	MotionPose: 机器人位姿数据 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/GetCurrentPose.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class GetCurrentPose
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取机器人的当前位姿（笛卡尔坐标）
            // [EN] Get robot current pose (Cartesian coordinates)
            MotionPose cartPose;
            (cartPose, code) = controller.Motion.GetCurrentPose(PoseType.Cart, 0, 0);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("当前笛卡尔位姿:");
                Console.WriteLine(
                    $"位置: X={cartPose.CartData.Position.X}, Y={cartPose.CartData.Position.Y}, Z={cartPose.CartData.Position.Z}"
                );
                Console.WriteLine(
                    $"姿态: A={cartPose.CartData.Position.A}, B={cartPose.CartData.Position.B}, C={cartPose.CartData.Position.C}"
                );
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取笛卡尔位姿失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取机器人的当前位姿（关节坐标）
            // [EN] Get robot current pose (joint coordinates)
            MotionPose jointPose;
            (jointPose, code) = controller.Motion.GetCurrentPose(PoseType.Joint, 0, 0);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("当前关节位姿:");
                Console.WriteLine(
                    $"关节值: J1={jointPose.Joint.J1}, J2={jointPose.Joint.J2}, J3={jointPose.Joint.J3}, J4={jointPose.Joint.J4}, J5={jointPose.Joint.J5}, J6={jointPose.Joint.J6}"
                );
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取关节位姿失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.9 获取机器人的 DH 参数

方法名	Motion.GetDHParam()
描述	获取机器人的 DH（Denavit-Hartenberg）参数
请求参数	无参数
返回值	List<DHparam>: DH 参数列表 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

Motion/GetDHParam.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class GetDHParam
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取机器人的DH参数
            // [EN] Get robot DH parameters
            List<DHparam> dhParamsList;
            (dhParamsList, code) = controller.Motion.GetDHParam(1);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("获取DH参数成功:");
                for (int i = 0; i < dhParamsList.Count; i++)
                {
                    var dh = dhParamsList[i];
                    Console.WriteLine($"轴{i + 1}: Alpha={dh.alpha}, A={dh.a}, D={dh.d}, Offset={dh.offset}");
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取DH参数失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.10 设置机器人的 DH 参数

方法名	Motion.SetDHParam(List<DHparam> `dHparams` )
描述	设置机器人的 DH（Denavit-Hartenberg）参数
请求参数	`dHparams` : List<DHparam> DH 参数列表
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

Motion/SetDHParam.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class SetDHParam
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 先获取当前的DH参数
            // [EN] First get current DH parameters
            List<DHparam> dhParamsList;
            (dhParamsList, code) = controller.Motion.GetDHParam(1);
            if (code != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"获取DH参数失败: {code.GetDescription()}");
                return code;
            }

            Console.WriteLine("获取DH参数成功，准备设置相同的参数...");

            // [ZH] 设置DH参数（这里设置为相同的参数作为示例）
            // [EN] Set DH parameters (set same parameters as example)
            code = controller.Motion.SetDHParam(dhParamsList);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置DH参数成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置DH参数失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.11 获取机器人轴锁定状态

方法名	Motion.GetDragSet()
描述	获取当前机器人轴锁定状态，轴锁定只针对示教运动
请求参数	无参数
返回值	DragStatus: 轴锁定状态，True 表示该轴为可移动状态，False 表示被锁定 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.12 设定机器人轴锁定状态

方法名	Motion.SetDragSet(DragStatus `dragStatus` )
描述	设定当前机器人轴锁定状态，轴锁定只针对示教运动
请求参数	`dragStatus` : DragStatus 轴锁定状态，默认全部为 True: 解锁状态
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.13 设定当前机器人是否启动拖动示教

方法名	Motion.EnableDrag(bool `dragState` )
描述	设定当前机器人是否启动拖动示教功能
请求参数	`dragState` : bool 机器人的拖动状态，true 表示进入拖动状态，false 表示退出拖动状态
返回值	StatusCode: 设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

Motion/DragControl.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class DragControl
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取当前机器人的轴锁定状态
            // [EN] Get current robot axis lock status
            DragStatus dragStatus;
            (dragStatus, code) = controller.Motion.GetDragSet();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("获取轴锁定状态成功:");
                Console.WriteLine(
                    $"X轴: {dragStatus.CartStatus.X}, Y轴: {dragStatus.CartStatus.Y}, Z轴: {dragStatus.CartStatus.Z}"
                );
                Console.WriteLine($"连续拖动: {dragStatus.IsContinuousDrag}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取轴锁定状态失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 修改当前机器人的轴锁定状态
            // [EN] Modify current robot axis lock status
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                dragStatus.CartStatus.X = false;
                dragStatus.IsContinuousDrag = true;
                code = controller.Motion.SetDragSet(dragStatus);
                if (code == StatusCode.OK)
                {
                    Console.WriteLine("设置轴锁定状态成功");
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine($"设置轴锁定状态失败: {code.GetDescription()}");
                }
            }

            // [ZH] 启动拖动（注意：实际使用中需要谨慎）
            // [EN] Enable drag (Note: use with caution in practice)
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("注意：启动拖动功能，请确保安全！");
                code = controller.Motion.EnableDrag(true);
                if (code == StatusCode.OK)
                {
                    Console.WriteLine("启动拖动成功");

                    // [ZH] 等待一段时间后停止拖动
                    // [EN] Wait for a while then stop drag
                    Console.WriteLine("等待3秒后停止拖动...");
                    Thread.Sleep(3000);

                    code = controller.Motion.EnableDrag(false);
                    if (code == StatusCode.OK)
                    {
                        Console.WriteLine("停止拖动成功");
                    }
                    else
                    {
                        Console.WriteLine($"停止拖动失败: {code.GetDescription()}");
                    }
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine($"启动拖动失败: {code.GetDescription()}");
                }
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.14 进入实时位置控制模式

方法名	Motion.EnterPositionControl()
描述	进入实时位置控制模式，允许对机器人进行精确的位置控制
请求参数	无
返回值	StatusCode: 模式切换操作执行结果
备注	在进入实时控制模式后，必须通过 UDP 发送控制指令
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.15 退出实时位置控制模式

方法名	Motion.ExitPositionControl()
描述	退出实时位置控制模式，恢复默认的机器人控制状态
请求参数	无
返回值	StatusCode: 模式切换操作执行结果
备注	退出后，机器人将不再接受实时控制指令
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.16 设置订阅参数

方法名	Motion.SetUDPFeedbackParams( bool `flag` , string `ip` , int `interval` , int `feedbackType` , List<int>> `DOList` = null )
描述	配置机器人向指定 IP 地址推送数据的订阅参数
请求参数	`flag` : bool 是否开启 UDP 数据推送 `ip` : string 接收端的 IP 地址 `interval` : int 发送数据的间隔（单位：毫秒） `feedbackType` : int 反馈数据格式（0：XML 格式） `DOList` : List<int> 期望获取的 DO 信号列表（最多十个，可选）
返回值	StatusCode: 参数设置操作执行结果
备注	参数设置仅在 UDP 数据推送功能启用时有效
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

Motion/PositionControl.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class PositionControl
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置UDP反馈参数
            // [EN] Set UDP feedback parameters
            code = controller.Motion.SetUDPFeedbackParams(true, "192.168.1.1", 10, 0);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("设置UDP反馈参数成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"设置UDP反馈参数失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 进入实时位置控制模式
            // [EN] Enter real-time position control mode
            code = controller.Motion.EnterPositionControl();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("进入实时位置控制模式成功");

                // [ZH] 在此可以插入发送UDP数据控制机器人的代码
                // [EN] Insert UDP data control code here
                Console.WriteLine("注意：在实时位置控制模式下，需要通过UDP发送控制指令");
                Console.WriteLine("等待2秒...");
                Thread.Sleep(2000);

                // [ZH] 退出实时位置控制模式
                // [EN] Exit real-time position control mode
                code = controller.Motion.ExitPositionControl();
                if (code == StatusCode.OK)
                {
                    Console.WriteLine("退出实时位置控制模式成功");
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine($"退出实时位置控制模式失败: {code.GetDescription()}");
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"进入实时位置控制模式失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

推送数据说明

名称	字段	描述
RIst: 笛卡尔位置	X	工具坐标系下 X 方向值，单位为毫米
	Y	工具坐标系下 Y 方向值，单位为毫米
	Z	工具坐标系下 Z 方向值，单位为毫米
	A	工具坐标系下绕 X 方向旋转，单位为度
	B	工具坐标系下绕 Y 方向旋转，单位为度
	C	工具坐标系下绕 Z 方向旋转，单位为度
AIPos: 关节位置	A1-A6	六个关节的值，单位为角度
EIPos: 附加轴数据	EIPos	附加轴数据
WristBtnState: 手腕按键状态	按键状态	1 = 按键按下，0 = 按键抬起
	DragModel	拖拽按键状态
	RcordJoint	示教记录按键状态
	PauseResume	暂停恢复按键状态
Digout: DO 输出	Digout	数字输出（DO）的状态
ProgramStatus: 程序状态	ProgId	程序 ID
	Status	解释器执行状态： 0 = INTERPRETER_IDLE 1 = INTERPRETER_EXECUTE 2 = INTERPRETER_PAUSED
	Xpath	程序片段返回值，格式为 `程序名:行号`
IPOC: 时间戳	IPOC	时间戳

4.2.17 获取机器人软限位

方法名	Motion.GetUserSoftLimit()
描述	获取当前机器人软限位信息
请求参数	无
返回值	List<List<double>>: 机器人软限位信息，列表第一层代表各轴，第二层代表每个轴的下限位和上限位值 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.18 指定 UDP 位置控制的相关参数

方法名	Motion.SetPositionTrajectoryParams(int `maxTimeoutCount` , int `timeout` , double `wristElbowThreshold` , double `shoulderThreshold` )
描述	设置 UDP 位置控制的相关参数
请求参数	`maxTimeoutCount` : int 最大超时次数 `timeout` : int 超时时间（即发送间隔，默认为 20ms） `wristElbowThreshold` : double 腕 / 肘部接近奇异点的阈值 `shoulderThreshold` : double 接近肩部奇异点的阈值
返回值	StatusCode: 参数设置操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.19 负载相关接口

4.2.19.1 获取当前激活的负载

方法名	Motion.Payload.GetCurrentPayload()
描述	获取当前激活的负载信息
请求参数	无
返回值	int: 当前激活负载的索引 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.19.2 获取对应的负载

方法名	Motion.Payload.GetPayloadById( int `index` )
描述	根据索引获取对应的负载信息
请求参数	`index` : int 负载索引
返回值	StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.19.3 激活对应的负载

方法名	Motion.Payload.SetCurrentPayload( int `index` )
描述	激活指定索引的负载
请求参数	`index` : int 负载索引
返回值	StatusCode: 激活操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注	负载 ID 必须是当前设备中存在的

4.2.19.4 获取所有负载信息

方法名	Motion.Payload.GetAllPayloadInfo()
描述	获取所有负载的详细信息
请求参数	无
返回值	Dictionary<uint, string>: 负载信息字典 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.19.5 添加负载

方法名	Motion.Payload.AddPayload( PayloadInfo `payload` )
描述	添加新的负载
请求参数	`payload` : PayloadInfo 负载对象
返回值	StatusCode: 添加操作执行结果
备注	新的负载 ID 必须是当前设备中没有的且在 1~10 之间
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.2.19.6 删除指定负载

方法名	Motion.Payload.DeletePayload( int `index` )
描述	删除指定索引的负载
请求参数	`index` : int 负载索引
返回值	StatusCode: 删除操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+
备注	注意：无法删除当前激活的负载，如果要删除激活的负载，请先激活其他负载再删除当前负载

4.2.19.7 更新指定负载

方法名	Motion.Payload.UpdatePayload( PayloadInfo `payload` )
描述	更新指定负载信息
请求参数	`payload` : PayloadInfo 负载对象
返回值	StatusCode: 更新操作执行结果
备注	负载 ID 必须是当前设备中存在的
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

Motion/PayloadControl.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;

public class PayloadControl
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取负载列表
            // [EN] Get payload list
            Dictionary<int, string> payloadList;
            (payloadList, code) = controller.Motion.Payload.GetAllPayloadInfo();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("获取负载列表成功:");
                foreach (var p in payloadList)
                {
                    Console.WriteLine($"负载ID: {p.Key}, 描述: {p.Value}");
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取负载列表失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取当前激活的负载
            // [EN] Get current active payload
            int currentPayload;
            (currentPayload, code) = controller.Motion.Payload.GetCurrentPayload();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"当前激活的负载ID: {currentPayload}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取当前负载失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 添加新负载
            // [EN] Add new payload
            PayloadInfo payload = new()
            {
                Id = 3,
                Comment = "测试负载",
                Weight = 1.0,
                MassCenter = new()
                {
                    X = 1,
                    Y = 2,
                    Z = 3,
                },
                InertiaMoment = new()
                {
                    LX = 10,
                    LY = 20,
                    LZ = 30,
                },
            };

            code = controller.Motion.Payload.AddPayload(payload);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("添加负载成功");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"添加负载失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 设置当前激活的负载
            // [EN] Set current active payload
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                code = controller.Motion.Payload.SetCurrentPayload(3);
                if (code == StatusCode.OK)
                {
                    Console.WriteLine("设置当前负载成功");
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine($"设置当前负载失败: {code.GetDescription()}");
                }
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2.19.8 检测 3 轴是否水平

方法名	Motion.Payload.CheckAxisThreeHorizontal()
描述	检测 3 轴是否水平
请求参数	无
返回值	double: 3 轴的水平角度 StatusCode: 检测操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持
备注	水平的角度必须在 - 1~1 之间才能进行负载测定

4.2.19.9 获取负载测定状态

方法名	Motion.Payload.GetPayloadIdentifyState()
描述	获取负载测定的状态
请求参数	无
返回值	PayloadIdentifyState: 负载测定状态 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.19.10 开始负载测定

方法名	Motion.Payload.StartPayloadIdentify(double `weight` , double `angle` )
描述	开始负载测定
请求参数	`weight` : double 负载重量（未知重量填 - 1） `angle` : double 6 轴允许转动的角度（30-90 度）
返回值	StatusCode: 负载测定启动操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持
备注	开始负载测定前必须先进入负载测定状态

4.2.19.11 获取负载测定结果

方法名	Motion.Payload.PayloadIdentifyResult()
描述	获取负载测定的结果
请求参数	无
返回值	PayloadInfo: 负载测定结果 StatusCode: 获取操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.19.12 开始干涉检查

方法名	Motion.Payload.InterferenceCheckForPayloadIdentify(double `weight` , double `angle` )
描述	开始负载测定的干涉检查，用于查看是否会发生碰撞
请求参数	`weight` : double 负载重量（未知重量填 - 1） `angle` : double 6 轴允许转动的角度（30-90 度）
返回值	StatusCode: 干涉检查操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.19.13 进入负载测定状态

方法名	Motion.Payload.PayloadIdentifyStart()
描述	进入负载测定状态
请求参数	无
返回值	StatusCode: 状态切换操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.19.14 结束负载测定状态

方法名	Motion.Payload.PayloadIdentifyDone()
描述	结束负载测定状态
请求参数	无
返回值	StatusCode: 状态切换操作执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.2.19.15 负载测定全流程

方法名	Motion.Payload.PayloadIdentify( double `weight` = -1, double `angle` = 90 )
描述	完整的负载测定流程，包含上述负载测定全部接口，无特殊需求负载测定只用该接口即可
请求参数	`weight` : double 负载重量（未知重量填 - 1） `angle` : double 6 轴允许转动的角度（30-90 度）
返回值	PayloadInfo: 负载测定结果 StatusCode: 负载测定操作执行结果
备注	返回的负载可以新增到机器人中或写入机器人中已有的某个负载全流程步骤： 1. 进入负载测定状态 2. 开始负载测定 3. 获取负载测定结果 4. 结束负载测定状态
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.2.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

Motion/PayloadIdentify.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Motion;
using Agilebot.IR.Types;

public class PayloadIdentify
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 获取机器人模式
            // [EN] Get robot mode
            (UserOpMode opMode, StatusCode opCode) = controller.GetOpMode();
            if (opCode == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"当前机器人模式/Current robot mode: {opMode}");
                if (opMode != UserOpMode.AUTO)
                {
                    Console.WriteLine(
                        $"负载测定执行必须在机器人自动模式下/Payload identification execution must be in automatic mode"
                    );
                    return StatusCode.OtherReason;
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取机器人模式失败/Failed to get robot mode: {opCode.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 检测3轴是否水平
            // [EN] Check if axis 3 is horizontal
            double horizontalAngle;
            (horizontalAngle, code) = controller.Motion.Payload.CheckAxisThreeHorizontal();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"3轴水平角度: {horizontalAngle}");
                if (Math.Abs(horizontalAngle) > 1)
                {
                    Console.WriteLine("警告：3轴水平角度超出范围(-1~1)，无法进行负载测定");
                    return StatusCode.OtherReason;
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"检测3轴水平失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 获取负载测定状态
            // [EN] Get payload identification state
            PayloadIdentifyState identifyState;
            (identifyState, code) = controller.Motion.Payload.GetPayloadIdentifyState();
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"负载测定状态: {identifyState}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取负载测定状态失败: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 执行完整的负载测定流程
            // [EN] Execute complete payload identification process
            PayloadInfo payload;
            (payload, code) = controller.Motion.Payload.PayloadIdentify(-1, 90);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("负载测定成功:");
                Console.WriteLine($"负载重量: {payload.Weight}");
                Console.WriteLine(
                    $"质心位置: X={payload.MassCenter.X}, Y={payload.MassCenter.Y}, Z={payload.MassCenter.Z}"
                );
                Console.WriteLine(
                    $"惯性矩: LX={payload.InertiaMoment.LX}, LY={payload.InertiaMoment.LY}, LZ={payload.InertiaMoment.LZ}"
                );

                // [ZH] 保存负载到机器人中
                // [EN] Save payload to robot
                payload.Id = 6;
                code = controller.Motion.Payload.AddPayload(payload);
                if (code == StatusCode.OK)
                {
                    Console.WriteLine("保存负载到机器人成功");
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine($"保存负载失败: {code.GetDescription()}");
                }
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"负载测定失败: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            Console.WriteLine(
                disconnectCode != StatusCode.OK ? disconnectCode.GetDescription() : "Successfully disconnected."
            );
        }

        return code;
    }
}

4.2 机器人运动控制和状态 ​

4.2.1 获取机器人参数 ​

4.2.1.1 获取 OVC 全局速度比率 ​

4.2.1.2 获取 OAC 全局加速度比率 ​

4.2.1.3 获取当前使用的 TF ​

4.2.1.4 获取当前使用的 UF ​

4.2.1.5 获取当前使用的 TCS 示教坐标系 ​

4.2.2 设置机器人参数 ​

4.2.2.1 设置 OVC 全局速度比率 ​

4.2.2.2 设置 OAC 全局加速度比率 ​

4.2.2.3 设置当前使用的 TF 用户坐标系编号 ​

4.2.2.4 设置当前使用的 UF 工具坐标系编号 ​

4.2.2.5 设置当前使用的 TCS 示教坐标系 ​

4.2.3 将笛卡尔点位转换成关节值点位 ​

4.2.4 将关节值点位转换成笛卡尔点位 ​

4.2.5 机器人末端移动到指定的位置 ​

4.2.6 让机器人末端沿直线移动到指定的位置 ​

4.2.7 机器人末端沿弧线移动到指定的位置 ​

4.2.8 获取机器人的当前位姿 ​

4.2.9 获取机器人的 DH 参数 ​

4.2.10 设置机器人的 DH 参数 ​

4.2.11 获取机器人轴锁定状态 ​

4.2.12 设定机器人轴锁定状态 ​

4.2.13 设定当前机器人是否启动拖动示教 ​

4.2.14 进入实时位置控制模式 ​

4.2.15 退出实时位置控制模式 ​

4.2.16 设置订阅参数 ​

推送数据说明 ​

4.2.17 获取机器人软限位 ​

4.2.18 指定 UDP 位置控制的相关参数 ​

4.2.19 负载相关接口 ​

4.2.19.1 获取当前激活的负载 ​

4.2.19.2 获取对应的负载 ​

4.2.19.3 激活对应的负载 ​

4.2.19.4 获取所有负载信息 ​

4.2.19.5 添加负载 ​

4.2.19.6 删除指定负载 ​

4.2.19.7 更新指定负载 ​

4.2.19.8 检测 3 轴是否水平 ​

4.2.19.9 获取负载测定状态 ​

4.2.19.10 开始负载测定 ​

4.2.19.11 获取负载测定结果 ​

4.2.19.12 开始干涉检查 ​

4.2.19.13 进入负载测定状态 ​

4.2.19.14 结束负载测定状态 ​

4.2.19.15 负载测定全流程 ​

4.2 机器人运动控制和状态

4.2.1 获取机器人参数

4.2.1.1 获取 OVC 全局速度比率

4.2.1.2 获取 OAC 全局加速度比率

4.2.1.3 获取当前使用的 TF

4.2.1.4 获取当前使用的 UF

4.2.1.5 获取当前使用的 TCS 示教坐标系

4.2.2 设置机器人参数

4.2.2.1 设置 OVC 全局速度比率

4.2.2.2 设置 OAC 全局加速度比率

4.2.2.3 设置当前使用的 TF 用户坐标系编号

4.2.2.4 设置当前使用的 UF 工具坐标系编号

4.2.2.5 设置当前使用的 TCS 示教坐标系

4.2.3 将笛卡尔点位转换成关节值点位

4.2.4 将关节值点位转换成笛卡尔点位

4.2.5 机器人末端移动到指定的位置

4.2.6 让机器人末端沿直线移动到指定的位置

4.2.7 机器人末端沿弧线移动到指定的位置

4.2.8 获取机器人的当前位姿

4.2.9 获取机器人的 DH 参数

4.2.10 设置机器人的 DH 参数

4.2.11 获取机器人轴锁定状态

4.2.12 设定机器人轴锁定状态

4.2.13 设定当前机器人是否启动拖动示教

4.2.14 进入实时位置控制模式

4.2.15 退出实时位置控制模式

4.2.16 设置订阅参数

推送数据说明

4.2.17 获取机器人软限位

4.2.18 指定 UDP 位置控制的相关参数

4.2.19 负载相关接口

4.2.19.1 获取当前激活的负载

4.2.19.2 获取对应的负载

4.2.19.3 激活对应的负载

4.2.19.4 获取所有负载信息

4.2.19.5 添加负载

4.2.19.6 删除指定负载

4.2.19.7 更新指定负载

4.2.19.8 检测 3 轴是否水平

4.2.19.9 获取负载测定状态

4.2.19.10 开始负载测定

4.2.19.11 获取负载测定结果

4.2.19.12 开始干涉检查

4.2.19.13 进入负载测定状态

4.2.19.14 结束负载测定状态

4.2.19.15 负载测定全流程