4.15 插件管理

概述

Extension 模块用于管理机器人控制器上的第三方插件，提供获取控制器 IP、查询 / 查看插件列表、切换启用状态以及调用插件服务等能力。

核心功能

• 支持获取机器人 IP 地址
• 支持获取插件列表
• 支持获取单个插件详情
• 支持切换插件启用 / 禁用状态
• 支持调用插件服务命令
• 支持统一管理插件生命周期

使用场景

• 在上位机侧管理机器人控制器上的第三方插件
• 扩展机器人功能，调用插件提供的服务
• 监控和控制插件的启用状态
• 在插件或示教器环境中连接机器人控制器
• 实现机器人与第三方系统的集成

4.15.1 获取机器人 IP 地址

方法名	extension.get_robot_ip() -> str
描述	根据 SDK 运行环境返回相应的机器人 IP 地址
请求参数	无
返回值	str：IP 地址（可能返回 None）
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

获取 IP 的逻辑说明：

该方法会根据 SDK 运行的环境自动判断并返回相应的 IP 地址：

1. 工业示教器环境 ：返回控制器的 IP 地址
2. 协作 AP 板环境 ：
   • 如果使用 DHCP 模式：返回路由器的 IP 地址（默认网关）
   • 如果使用静态 IP 模式：返回配置的静态 IP 地址
3. 云端环境 返回云端的内部 IP 地址
4. 其他环境：返回 None

提示

• 该方法主要用于插件环境中，需要连接到机器人控制器的场景

示例代码

extension/connect_operation.py

"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.

Instruction: 插件系统连接机器人示例
本示例展示如何在插件系统中连接机器人。插件系统会自动识别运行环境：
- 在插件环境中运行时：自动获取机器人IP地址，无需手动配置
- 在本地开发环境中运行时：使用下方的 local_robot_ip 和 local_ap_ip 配置

Example of extension connection:
This example demonstrates how to connect to the robot in the extension system.
The extension system automatically identifies the running environment:
- In extension environment: Automatically obtains the robot IP address
- In local development environment: Uses the local_robot_ip and local_ap_ip configuration below
"""

from Agilebot import Arm, Extension, StatusCodeEnum

extension = Extension()

# ========== 本地开发配置 / Local Development Configuration ==========
# 以下配置仅在本地开发环境中生效，插件环境会自动获取IP
# The following configuration only takes effect in local development environment
local_robot_ip = "10.27.1.254"  # 机器人控制器IP / Robot controller IP (modify to 192.168.110.2 for industrial robot)
local_ap_ip = "10.27.1.254"  # 示教器或AP IP（工业机器人改为 192.168.110.102 或 None）/ Teach pendant IP or AP IP (modify to 192.168.110.102 or None for industrial robot)

# ========== 自动识别运行环境 / Automatically Identify Running Environment ==========
robot_ip = extension.get_robot_ip()
if robot_ip is None:
    # 本地开发环境：使用上方配置的IP / Local development: use configured IP above
    print("本地开发环境 / Local development environment")
    robot_ip = local_robot_ip
    ap_ip = local_ap_ip
else:
    # 插件环境：自动获取机器人IP / Extension environment: auto-obtain robot IP
    print(f"插件环境，自动获取到机器人IP / Extension environment, auto-obtained robot IP: {robot_ip}")
    ap_ip = "127.0.0.1"

print(f"robot_ip: {robot_ip}")
print(f"ap_ip: {ap_ip}")

arm = Arm()
ret = arm.connect(arm_controller_ip=robot_ip, teach_panel_ip=ap_ip)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

4.15.2 获取插件列表

方法名	extension.get_list() → tuple[list[ExtensionInfo], StatusCodeEnum]
描述	获取机器人上已安装的全部插件信息
请求参数	无
返回值	list[ExtensionInfo] ：插件信息列表。 StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.7.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.15.3 获取插件详情

方法名	extension.get( name : str) → tuple[ExtensionInfo, StatusCodeEnum]
描述	根据插件名称查询单个插件详情
请求参数	name ：插件名称。
返回值	ExtensionInfo ：插件详细信息。 StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.7.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.15.4 切换插件启用状态

方法名	extension.toggle( name : str) → StatusCodeEnum
描述	切换指定插件的启用 / 禁用状态。
请求参数	name ：插件名称。
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.7.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.15.5 调用简单服务插件命令

方法名	extension.call_service( name : str, command : str, params : dict = None) → tuple[Any, StatusCodeEnum]
描述	调用指定插件的简单服务命令并返回执行结果
请求参数	name ：插件名称。 command ：插件命令名称。 params ：命令参数 (可选，默认为 None)。
返回值	Any ：插件命令执行结果。 StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.7.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

extension/extension_operation.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 插件使用示例 / Example of extension usage
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if the connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connection successful")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

res, ret = arm.extension.get("MathService")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取插件信息成功 / Get extension information successfully")
    print(f"插件信息 / Extension information: {res}")
else:
    print(f"获取插件信息失败，错误代码 / Get extension information failed, error code: {ret.errmsg}")

ret = arm.extension.toggle("MathService")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("切换插件状态成功 / Toggle extension status successfully")
else:
    print(f"切换插件状态失败，错误代码 / Toggle extension status failed, error code: {ret.errmsg}")

res, ret = arm.extension.call_service("MathService", "add", dict([["a", 1], ["b", 2]]))
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("调用插件服务成功 / Call extension service successfully")
    print(f"调用插件服务结果 / Call extension service result: {res}")
else:
    print(f"调用插件服务失败，错误代码 / Call extension service failed, error code: {ret.errmsg}")

---