4.7 轨迹控制

概述

Trajectory 模块提供离线轨迹执行、轨迹 / 路径录制、转换与复现的完整流程接口，支持复杂轨迹的定制与复现。

核心功能

支持设置和执行离线轨迹文件
支持以安全速度将机器人移动到离线轨迹起始点
支持 CSV 到 trajectory 格式的文件转换
支持轨迹 / 路径的录制、播放、删除和管理
支持获取轨迹列表和起始位置
支持路径规划器参数的配置与查询
支持沿轨迹 / 路径运动

使用场景

实现复杂轨迹的精确复现
录制和播放机器人运动轨迹
转换外部轨迹数据为机器人可执行格式
定制路径规划参数以优化运动性能
批量管理和查询轨迹 / 路径文件

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件

方法名	trajectory.set_offline_trajectory_file( `path` : str) -> StatusCodeEnum
描述	设置待执行的离线轨迹文件
请求参数	`path` : str 离线轨迹文件程序名 (格式说明见下方备注)
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
备注	A.trajectory 轨迹文件格式为文本文件： - 第 1 行：6 代表 6 个轴，0.001 代表两点间隔 1 ms，8093 代表轨迹点数。 - 第 2 行：6 个轴的起始位置。 - 第 3-8095 行：轨迹点数据，包含 6 轴的位置 / 速度 / 加速度 / 力矩前馈 /do 端口 /do 端口值。 - do_port 取值范围 1~24；do_port 为 -1 表示该位置不触发 IO；do_port 为 1 且 do_state 为 1 表示 do1 端口触发 ON；do_port 为 1 且 do_state 为 0 表示 do1 端口触发 OFF。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点

方法名	trajectory.prepare_offline_trajectory() -> StatusCodeEnum
描述	让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件

方法名	trajectory.execute_offline_trajectory() -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始执行离线轨迹程序
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.4 轨迹文件转换功能

方法名	trajectory.transform_csv_to_trajectory( `file_name` : str, `separator` : str = " ", `io_flag` : str = "2")
描述	将轨迹 csv 文件转换成 trajectory 格式的轨迹文件并存放在控制柜的轨迹文件目录上
请求参数	`file_name` : str CSV 轨迹文件名 (无需 `.csv` 后缀) `separator` : str 分隔符 (空格或逗号；空格生成 `.trajectory` ，逗号生成 `.csv` ) `io_flag` : str IO 信息来源 (1: 默认值 `do_port = -1` 、 `do_state = 0` ；2: 使用用户指定 IO)
返回值	str：转换后轨迹文件路径 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.5 查询轨迹文件转换状态

方法名	trajectory.check_transform_status( `file_name` : str) -> tuple[TransformStatusEnum, StatusCodeEnum]
描述	查询轨迹文件转换的当前状态
请求参数	`file_name` : str 轨迹文件路径 ( `transform_csv_to_trajectory` 接口返回)
返回值	TransformStatusEnum: 转换状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

trajectory/offline_trajectory.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 离线轨迹使用示例 / Example of offline trajectory usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if the connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 设置离线轨迹文件
# [EN] Set the offline trajectory file
ret = arm.trajectory.set_offline_trajectory_file("test_torque.trajectory")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("设置离线轨迹文件成功 / Set offline trajectory file successful")
else:
    print(f"设置离线轨迹文件失败，错误代码 / Set offline trajectory file failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 准备进行离线轨迹运行
# [EN] Prepare for offline trajectory execution
ret = arm.trajectory.prepare_offline_trajectory()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("准备离线轨迹运行成功 / Prepare offline trajectory execution successful")
else:
    print(f"准备离线轨迹运行失败，错误代码 / Prepare offline trajectory execution failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"伺服状态 / Servo status: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 执行离线轨迹
# [EN] Execute the offline trajectory
ret = arm.trajectory.execute_offline_trajectory()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("执行离线轨迹成功 / Execute offline trajectory successful")
else:
    print(f"执行离线轨迹失败，错误代码 / Execute offline trajectory failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7.6 开始记录轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_begin( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始记录轨迹
请求参数	`name` : 设置轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.7 结束记录轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_finish( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人结束记录轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.8 开始播放轨迹

方法名	trajectory.trajectory_replay_start( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始播放轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.9 结束播放轨迹

方法名	trajectory.trajectory_replay_stop( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人结束播放轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.10 删除轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_delete( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	删除机器人中指定轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.11 获取录制轨迹列表

方法名	trajectory.get_trajectory_record_list() -> tuple[list[str], StatusCodeEnum]
描述	获取录制的轨迹列表
请求参数	无
返回值	list [str]: 轨迹列表 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.12 获取录制轨迹起始位置

方法名	trajectory.get_trajectory_record_start_pose( `name` : str) -> tuple[MotionPose, StatusCodeEnum]
描述	获取录制轨迹的起始位置
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	MotionPose: 轨迹起始位置 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

trajectory/trajectory_record.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 轨迹记录相关使用示例 / Example of real-time trajectory records usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum
from Agilebot.IR.A.hardware_state import HardwareState, HWState

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if the connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 订阅轨迹记录状态
# [EN] Subscribe to the trajectory record status
hw_state = HardwareState("10.27.1.254")
hw_state.subscribe(topic_list=[HWState.TOPIC_TRAJECTORY_RECORDS_STATUS])

# [ZH] 开始记录轨迹
# [EN] Start recording trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_begin("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始轨迹记录成功 / Start trajectory record successful")
else:
    print(f"开始轨迹记录失败，错误代码 / Start trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(10)

res = hw_state.recv()
print(f"轨迹记录状态 / Trajectory record status: {res}")

# [ZH] 结束记录轨迹
# [EN] End recording trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_finish("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("结束轨迹记录成功 / End trajectory record successful")
else:
    print(f"结束轨迹记录失败，错误代码 / End trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

res = hw_state.recv()
print(f"轨迹记录状态 / Trajectory record status: {res}")

# [ZH] 获取轨迹列表
# [EN] Get trajectory list
record_list, ret = arm.trajectory.get_trajectory_record_list()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取轨迹记录列表成功 / Get trajectory record list successful")
else:
    print(f"获取轨迹记录列表失败，错误代码 / Get trajectory record list failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
assert "test" in record_list

# [ZH] 获取轨迹起始位姿
# [EN] Get trajectory start pose
pose, ret = arm.trajectory.get_trajectory_record_start_pose("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取轨迹起始位姿成功 / Get trajectory start pose successful")
else:
    print(f"获取轨迹起始位姿失败，错误代码 / Get trajectory start pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到起始位姿
# [EN] Move to the start pose
ret = arm.motion.move_joint(pose)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("关节运动成功 / Joint motion successful")
else:
    print(f"关节运动失败，错误代码 / Joint motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"伺服状态 / Servo status: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 开始回放轨迹
# [EN] Start replay trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_replay_start("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始轨迹回放成功 / Start trajectory replay successful")
else:
    print(f"开始轨迹回放失败，错误代码 / Start trajectory replay failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

time.sleep(5)

# [ZH] 停止回放轨迹
# [EN] Stop replay trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_replay_stop("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("停止轨迹回放成功 / Stop trajectory replay successful")
else:
    print(f"停止轨迹回放失败，错误代码 / Stop trajectory replay failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 删除轨迹
# [EN] Delete trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_delete("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("删除轨迹记录成功 / Delete trajectory record successful")
else:
    print(f"删除轨迹记录失败，错误代码 / Delete trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径

方法名	trajectory.path_record_begin( `name` : str, `comment` : str, `param` : float, `angle` : float = 1) -> StatusCodeEnum
描述	开始轨迹表（.traj）或路径表（.path）的记录。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名 (必须以 `.traj` 或 `.path` 结尾)； `comment` ：轨迹 / 路径描述； `param` ：记录参数 (路径表 .path: 移动距离阈值 mm；轨迹表 .traj: 记录间隔 ms)； `angle` ：旋转角度阈值 (仅路径表 .path 生效)
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径

方法名	trajectory.path_record_finish() -> StatusCodeEnum
描述	结束当前轨迹表 / 路径表的记录。
请求参数	无
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态

方法名	trajectory.get_path_start_pose( `name` : str) -> tuple[MotionPose, StatusCodeEnum]
描述	获取指定轨迹 / 路径文件的起始姿态。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名。
返回值	`MotionPose` 起始姿态， StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态

方法名	trajectory.get_path_state( `path_list` : list[str]) -> tuple[dict[str, int], StatusCodeEnum]
描述	批量查询轨迹 / 路径文件当前状态。
请求参数	`path_list` ：待查询的轨迹 / 路径文件名列表。
返回值	`dict[str, int]` 文件名→状态码映射， StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.17 设置路径规划参数

方法名	trajectory.set_path_planner_parameter( `transition_time` : float, `scaling_factor` : float) -> StatusCodeEnum
描述	设置路径规划器参数，影响运动平滑性与速度 / 加速度分配策略。
请求参数	`transition_time` ：过渡时长 (0~1，数值越大加减速越柔和)； `scaling_factor` ：路径参数 s 重新分布权重 (0~1；0: 匀速分配，1: 最大位移线性分配，0.5: 等加速度缩放，0.33: 等急动度缩放)
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.18 获取路径规划参数

方法名	trajectory.get_path_planner_parameter() -> tuple[float, float, StatusCodeEnum]
描述	读取当前路径规划器参数。
请求参数	无
返回值	`transition_time` ：过渡时长，0~1。 `scaling_factor` ：路径参数 s 的重新分布权重，0~1。 StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动

方法名	trajectory.move_path( `name` : str, `vel` : float = 100, `acc` : float = 1) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人末端沿指定轨迹 / 路径文件运动。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名。 `vel` ：末端速度 (0~5000 mm/s)。 `acc` ：加速度倍数 (0~1.2)。
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

trajectory/path_record.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 路径记录相关使用示例 / Example of usage related to path records
"""

import time

from Agilebot import Arm, MoveMode, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化机械臂并连接到指定IP地址
# [EN] Initialize the robotic arm and connect to the specified IP address
arm = Arm()
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 开始记录轨迹，指定文件名、轨迹名、记录模式和覆盖选项
# [EN] Start trajectory recording, specifying filename, trajectory name, recording mode and overwrite option
ret = arm.trajectory.path_record_begin("test_path.path", "Path Test", 10, 1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始路径记录成功 / Start path record successful")
else:
    print(f"开始路径记录失败，错误代码 / Start path record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查记录状态，传入轨迹文件名列表
# [EN] Check recording status, passing in trajectory filename list
state, ret = arm.trajectory.get_path_state(["test_path.path"])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径状态成功 / Get path state successful")
else:
    print(f"获取路径状态失败，错误代码 / Get path state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
if state["test_path.path"] == 0:
    print("路径表记录中 / Path table recording in progress")

# [ZH] 示教运动
# [EN] Teaching motion
ret = arm.jogging.move(3, MoveMode.Continuous)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动成功 / Jogging movement successful")
else:
    print(f"点动运动失败，错误代码 / Jogging movement failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
# 等待3秒，让机械臂持续运动
time.sleep(2)
# 停止机械臂运动
arm.jogging.stop()
time.sleep(2)
ret = arm.jogging.move(-3, MoveMode.Continuous)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动成功 / Jogging movement successful")
else:
    print(f"点动运动失败，错误代码 / Jogging movement failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
# 等待3秒，让机械臂持续运动
time.sleep(2)
# 停止机械臂运动
arm.jogging.stop()
time.sleep(2)

# [ZH] 结束轨迹记录
# [EN] Finish trajectory recording
ret = arm.trajectory.path_record_finish()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("结束路径记录成功 / Finish path record successful")
else:
    print(f"结束路径记录失败，错误代码 / Finish path record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查记录状态，传入轨迹文件名列表
# [EN] Check recording status, passing in trajectory filename list
state, ret = arm.trajectory.get_path_state(["test_path.path"])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径状态成功 / Get path state successful")
else:
    print(f"获取路径状态失败，错误代码 / Get path state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
if state["test_path.path"] == 1:
    print("路径表记录完成 / Path table recording completed")

# [ZH] 获取记录轨迹的起始位置姿态
# [EN] Get the starting position pose of the recorded trajectory
pose, ret = arm.trajectory.get_path_start_pose("test_path.path")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径起始位姿成功 / Get path start pose successful")
else:
    print(f"获取路径起始位姿失败，错误代码 / Get path start pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到起始位姿
# [EN] Move to the start pose
ret = arm.motion.move_joint(pose)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("关节运动成功 / Joint motion successful")
else:
    print(f"关节运动失败，错误代码 / Joint motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    # [ZH] 检查机器人状态获取是否成功
    # [EN] Check if robot status acquisition is successful
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    # [ZH] 检查伺服状态获取是否成功
    # [EN] Check if servo status acquisition is successful
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"servo status arm: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 设置轨迹规划参数（速度比例和加速度比例）
# [EN] Set trajectory planning parameters (velocity ratio and acceleration ratio)
ret = arm.trajectory.set_path_planner_parameter(0.5, 0.3333333)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("设置路径规划参数成功 / Set path planner parameter successful")
else:
    print(f"设置路径规划参数失败，错误代码 / Set path planner parameter failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取轨迹规划参数以验证设置是否成功
# [EN] Get trajectory planning parameters to verify if the setting is successful
param1, param2, ret = arm.trajectory.get_path_planner_parameter()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径规划参数成功 / Get path planner parameter successful")
else:
    print(f"获取路径规划参数失败，错误代码 / Get path planner parameter failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到记录的轨迹，指定轨迹文件名、速度和模式
# [EN] Move to the recorded trajectory, specifying trajectory filename, speed and mode
ret = arm.trajectory.move_path("test_path.path", 2000, 1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("路径运动成功 / Path motion successful")
else:
    print(f"路径运动失败，错误代码 / Path motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(3)

# [ZH] 断开与机械臂的连接
# [EN] Disconnect from the robotic arm
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7 轨迹控制 ​

概述 ​

核心功能 ​

使用场景 ​

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件 ​

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点 ​

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件 ​

4.7.4 轨迹文件转换功能 ​

4.7.5 查询轨迹文件转换状态 ​

示例代码 ​

4.7.6 开始记录轨迹 ​

4.7.7 结束记录轨迹 ​

4.7.8 开始播放轨迹 ​

4.7.9 结束播放轨迹 ​

4.7.10 删除轨迹 ​

4.7.11 获取录制轨迹列表 ​

4.7.12 获取录制轨迹起始位置 ​

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径 ​

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径 ​

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态 ​

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态 ​

4.7.17 设置路径规划参数 ​

4.7.18 获取路径规划参数 ​

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动 ​

4.7 轨迹控制

概述

核心功能

使用场景

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件

4.7.4 轨迹文件转换功能

4.7.5 查询轨迹文件转换状态

示例代码

4.7.6 开始记录轨迹

4.7.7 结束记录轨迹

4.7.8 开始播放轨迹

4.7.9 结束播放轨迹

4.7.10 删除轨迹

4.7.11 获取录制轨迹列表

4.7.12 获取录制轨迹起始位置

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态

4.7.17 设置路径规划参数

4.7.18 获取路径规划参数

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动