4.7 轨迹控制

说明

Trajectory 模块提供离线轨迹执行、轨迹 / 路径录制、转换与复现的完整流程接口，可设置待执行的轨迹文件、驱动机器人按轨迹启动 / 停止、在控制器中完成 CSV→trajectory 格式转换，并支持在上位机记录轨迹、查询轨迹状态及配置路径规划器参数，方便实现复杂轨迹复现与定制运动。

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件

方法名	trajectory.set_offline_trajectory_file( `path` : str) -> StatusCodeEnum
描述	设置待执行的离线轨迹文件
请求参数	`path` : str 设置离线轨迹文件程序名，如示例文件 A.trajectory A.trajectory 轨迹文件格式为文本文件，说明如下： - 第 1 行：6 代表 6 个轴，0.001 代表两个点之间间隔 1ms ，8093 代表一共 8093 个轨迹点。 - 第二行：表示 6 个轴的起始位置。 - 3-8095 行：表示轨迹点，包括 6 个轴的位置、速度、加速度、力矩前馈、do 端口、do 端口的值 - do_port 代表使用的 do 端口（取值范围 1-24）。 - do_port 为 - 1，表示在该位置不会触发 IO 信号。 - do_port 为 1， do_state 为 1，则表明 do1 端口会在该位置触发 ON 信号 - do_port 为 1， do_state 为 0，则表明 do1 端口会在该位置触发 OFF 信号
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点

方法名	trajectory.prepare_offline_trajectory() -> StatusCodeEnum
描述	让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件

方法名	trajectory.execute_offline_trajectory() -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始执行离线轨迹程序
请求参数	无参数
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.4 轨迹文件转换功能

方法名	trajectory.transform_csv_to_trajectory( `file_name` : str, `separator` : str = " ", `io_flag` : str = "2")
描述	将轨迹 csv 文件转换成 trajectory 格式的轨迹文件并存放在控制柜的轨迹文件目录上
请求参数	`file_name` : str CSV 格式轨迹文件名，无需加 `.csv` 后缀 `separator` : 空格或逗号。参数为空格时，转换生成的文件为 `.trajectory` 后缀；参数为逗号时，转换生成的文件为 `.csv` 后缀 `io_flag` : 当为 `1` 时，生成的 IO 信息使用默认值（ `do_port = -1` ， `do_state = 0` ）；当为 `2` 时，使用用户指定的 IO 信息
返回值	str：转换后轨迹文件路径 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.5 查询轨迹文件转换状态

方法名	trajectory.check_transform_status( `file_name` : str) -> tuple[TransformStatusEnum, StatusCodeEnum]
描述	查询轨迹文件转换的当前状态
请求参数	`file_name` : str `transform_csv_to_trajectory` 接口返回的轨迹文件路径
返回值	TransformStatusEnum: 转换状态 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

trajectory/offline_trajectory.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 离线轨迹使用示例 / Example of offline trajectory usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if the connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 设置离线轨迹文件
# [EN] Set the offline trajectory file
ret = arm.trajectory.set_offline_trajectory_file("test_torque.trajectory")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("设置离线轨迹文件成功 / Set offline trajectory file successful")
else:
    print(f"设置离线轨迹文件失败，错误代码 / Set offline trajectory file failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 准备进行离线轨迹运行
# [EN] Prepare for offline trajectory execution
ret = arm.trajectory.prepare_offline_trajectory()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("准备离线轨迹运行成功 / Prepare offline trajectory execution successful")
else:
    print(f"准备离线轨迹运行失败，错误代码 / Prepare offline trajectory execution failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"伺服状态 / Servo status: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 执行离线轨迹
# [EN] Execute the offline trajectory
ret = arm.trajectory.execute_offline_trajectory()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("执行离线轨迹成功 / Execute offline trajectory successful")
else:
    print(f"执行离线轨迹失败，错误代码 / Execute offline trajectory failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7.6 开始记录轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_begin( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始记录轨迹
请求参数	`name` : 设置轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.7 结束记录轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_finish( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人结束记录轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.8 开始播放轨迹

方法名	trajectory.trajectory_replay_start( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人开始播放轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.9 结束播放轨迹

方法名	trajectory.trajectory_replay_stop( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人结束播放轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.10 删除轨迹

方法名	trajectory.trajectory_record_delete( `name` : str) -> StatusCodeEnum
描述	删除机器人中指定轨迹
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.11 获取轨迹复现中的轨迹列表

方法名	trajectory.get_trajectory_record_list() -> tuple[list[str], StatusCodeEnum]
描述	获取轨迹复现中的轨迹列表
请求参数	无
返回值	list [str]: 轨迹列表 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

4.7.12 获取轨迹复现中的轨迹起始位置

方法名	trajectory.get_trajectory_record_start_pose( `name` : str) -> tuple[MotionPose, StatusCodeEnum]
描述	获取轨迹复现中的轨迹起始位置
请求参数	`name` : 轨迹程序名
返回值	MotionPose: 轨迹起始位置 StatusCodeEnum: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

示例代码

trajectory/trajectory_record.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 轨迹记录相关使用示例 / Example of real-time trajectory records usage
"""

import time

from Agilebot import Arm, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum
from Agilebot.IR.A.hardware_state import HardwareState, HWState

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if the connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 订阅轨迹记录状态
# [EN] Subscribe to the trajectory record status
hw_state = HardwareState("10.27.1.254")
hw_state.subscribe(topic_list=[HWState.TOPIC_TRAJECTORY_RECORDS_STATUS])

# [ZH] 开始记录轨迹
# [EN] Start recording trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_begin("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始轨迹记录成功 / Start trajectory record successful")
else:
    print(f"开始轨迹记录失败，错误代码 / Start trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(10)

res = hw_state.recv()
print(f"轨迹记录状态 / Trajectory record status: {res}")

# [ZH] 结束记录轨迹
# [EN] End recording trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_finish("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("结束轨迹记录成功 / End trajectory record successful")
else:
    print(f"结束轨迹记录失败，错误代码 / End trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

res = hw_state.recv()
print(f"轨迹记录状态 / Trajectory record status: {res}")

# [ZH] 获取轨迹列表
# [EN] Get trajectory list
record_list, ret = arm.trajectory.get_trajectory_record_list()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取轨迹记录列表成功 / Get trajectory record list successful")
else:
    print(f"获取轨迹记录列表失败，错误代码 / Get trajectory record list failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
assert "test" in record_list

# [ZH] 获取轨迹起始位姿
# [EN] Get trajectory start pose
pose, ret = arm.trajectory.get_trajectory_record_start_pose("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取轨迹起始位姿成功 / Get trajectory start pose successful")
else:
    print(f"获取轨迹起始位姿失败，错误代码 / Get trajectory start pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到起始位姿
# [EN] Move to the start pose
ret = arm.motion.move_joint(pose)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("关节运动成功 / Joint motion successful")
else:
    print(f"关节运动失败，错误代码 / Joint motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"伺服状态 / Servo status: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 开始回放轨迹
# [EN] Start replay trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_replay_start("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始轨迹回放成功 / Start trajectory replay successful")
else:
    print(f"开始轨迹回放失败，错误代码 / Start trajectory replay failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

time.sleep(5)

# [ZH] 停止回放轨迹
# [EN] Stop replay trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_replay_stop("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("停止轨迹回放成功 / Stop trajectory replay successful")
else:
    print(f"停止轨迹回放失败，错误代码 / Stop trajectory replay failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 删除轨迹
# [EN] Delete trajectory
ret = arm.trajectory.trajectory_record_delete("test")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("删除轨迹记录成功 / Delete trajectory record successful")
else:
    print(f"删除轨迹记录失败，错误代码 / Delete trajectory record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径

方法名	trajectory.path_record_begin( `name` : str, `comment` : str, `param` : float, `angle` : float = 1) -> StatusCodeEnum
描述	开始轨迹表（.traj）或路径表（.path）的记录。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名，必须以 `.traj` 或 `.path` 结尾。 `comment` ：轨迹 / 路径的描述信息。 `param` ： - 路径表（.path）：移动距离阈值（mm）。 - 轨迹表（.traj）：记录间隔时间（ms）。 `angle` ：旋转角度阈值（°），仅当 `name` 为路径表（.path）时生效。
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径

方法名	trajectory.path_record_finish() -> StatusCodeEnum
描述	结束当前轨迹表 / 路径表的记录。
请求参数	无
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态

方法名	trajectory.get_path_start_pose( `name` : str) -> tuple[MotionPose, StatusCodeEnum]
描述	获取指定轨迹 / 路径文件的起始姿态。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名。
返回值	`MotionPose` 起始姿态， StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态

方法名	trajectory.get_path_state( `path_list` : list[str]) -> tuple[dict[str, int], StatusCodeEnum]
描述	批量查询轨迹 / 路径文件当前状态。
请求参数	`path_list` ：待查询的轨迹 / 路径文件名列表。
返回值	`dict[str, int]` 文件名→状态码映射， StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.17 设置路径规划参数

方法名	trajectory.set_path_planner_parameter( `transition_time` : float, `scaling_factor` : float) -> StatusCodeEnum
描述	设置路径规划器参数，影响运动平滑性与速度 / 加速度分配策略。
请求参数	`transition_time` ：过渡时长，0~1。数值越大，加减速越柔和。 `scaling_factor` ：路径参数 s 的重新分布权重，0~1： - 0：每段匀速分配（等长标度）。 - 1：按最大位移线性分配（等速缩放）。 - 0.5：等加速度缩放。 - 0.33：等急动度缩放（综合平衡）。
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.18 获取路径规划参数

方法名	trajectory.get_path_planner_parameter() -> tuple[float, float, StatusCodeEnum]
描述	读取当前路径规划器参数。
请求参数	无
返回值	`transition_time` ：过渡时长，0~1。 `scaling_factor` ：路径参数 s 的重新分布权重，0~1。 StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动

方法名	trajectory.move_path( `name` : str, `vel` : float = 100, `acc` : float = 1) -> StatusCodeEnum
描述	让机器人末端沿指定轨迹 / 路径文件运动。
请求参数	`name` ：轨迹 / 路径文件名。 `vel` ：末端速度，0~5000 mm/s。 `acc` ：加速度倍数，0~1.2。
返回值	StatusCodeEnum：函数执行结果。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.8.0.0+ 工业 (Bronze): 不支持

示例代码

trajectory/path_record.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: 路径记录相关使用示例 / Example of usage related to path records
"""

import time

from Agilebot import Arm, MoveMode, RobotStatusEnum, ServoStatusEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化机械臂并连接到指定IP地址
# [EN] Initialize the robotic arm and connect to the specified IP address
arm = Arm()
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 开始记录轨迹，指定文件名、轨迹名、记录模式和覆盖选项
# [EN] Start trajectory recording, specifying filename, trajectory name, recording mode and overwrite option
ret = arm.trajectory.path_record_begin("test_path.path", "Path Test", 10, 1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("开始路径记录成功 / Start path record successful")
else:
    print(f"开始路径记录失败，错误代码 / Start path record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查记录状态，传入轨迹文件名列表
# [EN] Check recording status, passing in trajectory filename list
state, ret = arm.trajectory.get_path_state(["test_path.path"])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径状态成功 / Get path state successful")
else:
    print(f"获取路径状态失败，错误代码 / Get path state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
if state["test_path.path"] == 0:
    print("路径表记录中 / Path table recording in progress")

# [ZH] 示教运动
# [EN] Teaching motion
ret = arm.jogging.move(3, MoveMode.Continuous)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动成功 / Jogging movement successful")
else:
    print(f"点动运动失败，错误代码 / Jogging movement failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
# 等待3秒，让机械臂持续运动
time.sleep(2)
# 停止机械臂运动
arm.jogging.stop()
time.sleep(2)
ret = arm.jogging.move(-3, MoveMode.Continuous)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("点动运动成功 / Jogging movement successful")
else:
    print(f"点动运动失败，错误代码 / Jogging movement failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
# 等待3秒，让机械臂持续运动
time.sleep(2)
# 停止机械臂运动
arm.jogging.stop()
time.sleep(2)

# [ZH] 结束轨迹记录
# [EN] Finish trajectory recording
ret = arm.trajectory.path_record_finish()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("结束路径记录成功 / Finish path record successful")
else:
    print(f"结束路径记录失败，错误代码 / Finish path record failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查记录状态，传入轨迹文件名列表
# [EN] Check recording status, passing in trajectory filename list
state, ret = arm.trajectory.get_path_state(["test_path.path"])
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径状态成功 / Get path state successful")
else:
    print(f"获取路径状态失败，错误代码 / Get path state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
if state["test_path.path"] == 1:
    print("路径表记录完成 / Path table recording completed")

# [ZH] 获取记录轨迹的起始位置姿态
# [EN] Get the starting position pose of the recorded trajectory
pose, ret = arm.trajectory.get_path_start_pose("test_path.path")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径起始位姿成功 / Get path start pose successful")
else:
    print(f"获取路径起始位姿失败，错误代码 / Get path start pose failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到起始位姿
# [EN] Move to the start pose
ret = arm.motion.move_joint(pose)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("关节运动成功 / Joint motion successful")
else:
    print(f"关节运动失败，错误代码 / Joint motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 等待控制器到位
# [EN] Wait for the controller to be ready
while True:
    robot_status, ret = arm.get_robot_status()
    # [ZH] 检查机器人状态获取是否成功
    # [EN] Check if robot status acquisition is successful
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取机器人状态成功 / Get robot status successful")
    else:
        print(f"获取机器人状态失败，错误代码 / Get robot status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"robot_status arm: {robot_status}")
    servo_status, ret = arm.get_servo_status()
    # [ZH] 检查伺服状态获取是否成功
    # [EN] Check if servo status acquisition is successful
    if ret == StatusCodeEnum.OK:
        print("获取伺服状态成功 / Get servo status successful")
    else:
        print(f"获取伺服状态失败，错误代码 / Get servo status failed, error code: {ret.errmsg}")
        arm.disconnect()
        exit(1)
    print(f"servo status arm: {servo_status}")
    if robot_status == RobotStatusEnum.ROBOT_IDLE and servo_status == ServoStatusEnum.SERVO_IDLE:
        break
    time.sleep(2)

# [ZH] 设置轨迹规划参数（速度比例和加速度比例）
# [EN] Set trajectory planning parameters (velocity ratio and acceleration ratio)
ret = arm.trajectory.set_path_planner_parameter(0.5, 0.3333333)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("设置路径规划参数成功 / Set path planner parameter successful")
else:
    print(f"设置路径规划参数失败，错误代码 / Set path planner parameter failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取轨迹规划参数以验证设置是否成功
# [EN] Get trajectory planning parameters to verify if the setting is successful
param1, param2, ret = arm.trajectory.get_path_planner_parameter()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取路径规划参数成功 / Get path planner parameter successful")
else:
    print(f"获取路径规划参数失败，错误代码 / Get path planner parameter failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 移动到记录的轨迹，指定轨迹文件名、速度和模式
# [EN] Move to the recorded trajectory, specifying trajectory filename, speed and mode
ret = arm.trajectory.move_path("test_path.path", 2000, 1)
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("路径运动成功 / Path motion successful")
else:
    print(f"路径运动失败，错误代码 / Path motion failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(3)

# [ZH] 断开与机械臂的连接
# [EN] Disconnect from the robotic arm
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.7 轨迹控制 ​

说明 ​

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件 ​

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点 ​

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件 ​

4.7.4 轨迹文件转换功能 ​

4.7.5 查询轨迹文件转换状态 ​

示例代码 ​

4.7.6 开始记录轨迹 ​

4.7.7 结束记录轨迹 ​

4.7.8 开始播放轨迹 ​

4.7.9 结束播放轨迹 ​

4.7.10 删除轨迹 ​

4.7.11 获取轨迹复现中的轨迹列表 ​

4.7.12 获取轨迹复现中的轨迹起始位置 ​

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径 ​

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径 ​

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态 ​

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态 ​

4.7.17 设置路径规划参数 ​

4.7.18 获取路径规划参数 ​

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动 ​

4.7 轨迹控制

说明

4.7.1 设置待执行的离线轨迹文件

4.7.2 让机器人以安全速度移动到离线轨迹中的起始点

4.7.3 让机器人开始执行离线轨迹文件

4.7.4 轨迹文件转换功能

4.7.5 查询轨迹文件转换状态

示例代码

4.7.6 开始记录轨迹

4.7.7 结束记录轨迹

4.7.8 开始播放轨迹

4.7.9 结束播放轨迹

4.7.10 删除轨迹

4.7.11 获取轨迹复现中的轨迹列表

4.7.12 获取轨迹复现中的轨迹起始位置

4.7.13 开始记录轨迹 / 路径

4.7.14 结束记录轨迹 / 路径

4.7.15 获取轨迹 / 路径起始姿态

4.7.16 获取轨迹 / 路径状态

4.7.17 设置路径规划参数

4.7.18 获取路径规划参数

4.7.19 沿轨迹 / 路径运动