4.5 IO 신호

개요

Signals 클래스는 다음을 포함하여 컨트롤러 I/O,에 대한 통합 read/write 인터페이스를 제공합니다.

Digital/analog 입력 및 출력 작업
일괄 I/O 작업

Signals 를 사용하면 다음을 수행할 수 있습니다.

현재 신호 상태 읽기
일괄 쓰기 DO/RO/GO 포트
그리퍼, 센서 및 생산 라인 장치 통합

4.5.1 지정된 유형 및 포트 IO의 값 읽기

메서드 이름	Signals.Read(SignalType `type` , int `index` )
설명	지정된 유형과 포트의 IO 값을 읽습니다. (DI/DO/UI/UO/RI/RO/GI/GO/TAI/TDI/TDO/AI/AO 지원)
요청 매개변수	`type` : 읽을 SignalType IO 유형 `index` : int IO 포트 인덱스, 1부터 시작
반환 값	int: IO 값, 1은 상위 레벨, 0은 하위 레벨 StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+
메모	UI/UO는 읽기만 가능하고 쓰기는 불가능합니다.

예제 코드

Signals/ReadSignal.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class ReadSignal
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置IO信号类型和索引
            // [EN] Set IO signal type and index
            SignalType type = SignalType.DI;
            int index = 1;

            // [ZH] 读取指定类型指定端口IO的值
            // [EN] Read specified type and port IO value
            int res;
            (res, code) = controller.Signals.Read(type, index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("读取IO信号成功/Read Signal Success");
                Console.WriteLine($"{type}：{index} 的值为/has value {res}");
                Console.WriteLine($"信号状态/Signal Status: {(res == 1 ? "高电平/High Level" : "低电平/Low Level")}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取IO信号失败/Read Signal Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.5.2 지정된 유형 및 포트 IO의 값 쓰기

메서드 이름	Signals.Write(SignalType `type` , int `index` , double `value` )
설명	지정된 유형 및 포트의 IO 값을 씁니다. 현재 DO/RO/GO/TDO/AO.만 지원합니다.
요청 매개변수	`type` : 쓸 SignalType IO 유형 `index` : 1부터 시작하는 int IO 포트 인덱스 `value` : 이중 IO 값(DO/RO/TDO는 0 또는 1만 허용, GO는 정수, AO는 부동 소수점 아날로그)
반환 값	StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+
메모	UI/UO는 읽기만 가능하고 쓰기는 불가능합니다.

예제 코드

Signals/WriteSignal.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class WriteSignal
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置IO信号类型、索引和值
            // [EN] Set IO signal type, index and value
            SignalType type = SignalType.DO;
            int index = 1;
            int value = 1;

            // [ZH] 写指定类型指定端口IO的值
            // [EN] Write specified type and port IO value
            code = controller.Signals.Write(type, index, value);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入IO信号成功/Write Signal Success");
                Console.WriteLine($"{type}：{index} 设置为/set to value {value}");
                Console.WriteLine($"信号状态/Signal Status: {(value == 1 ? "高电平/High Level" : "低电平/Low Level")}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入IO信号失败/Write Signal Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.5.3 일괄 쓰기 DO(디지털 출력) 신호

메서드 이름	Signals.MultiWrite(SignalType `type` , List<int> `ioData` )
설명	DO(디지털 출력) 신호를 일괄 쓰기합니다.
요청 매개변수	`type` : 쓸 SignalType IO 유형(DO 전용) `ioData` : List<int> 포트 번호 및 포트 값 목록(예: [port1, state1, port2, state2], 길이는 짝수이고 0보다 커야 함)
반환 값	StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+
메모	DO만 일괄 쓰기를 지원합니다. UI/UO는 쓰기를 지원하지 않으며, DI/RI는 단일 포인트 읽기만 지원합니다.

예제 코드

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class Test
{
    public static async Task Main()
    {
        string controllerIP = "10.27.1.254";
        Arm controller = new Arm(controllerIP);
        StatusCode code = await controller.Connect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully connected.");

        // Batch write DO1=1, DO2=0
        code = controller.Signals.MultiWrite(SignalType.DO, new List<int> { 1, 1, 2, 0 });
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "MultiWrite Success");

        code = controller.Disconnect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully disconnected.");
    }
}

4.5.4 일괄 읽기 DO(디지털 출력) 포트 값

메서드 이름	Signals.MultiRead(SignalType `type` , List<int> `indexes` )
설명	DO(디지털 출력) 포트 값을 일괄적으로 읽습니다.
요청 매개변수	`type` : 읽을 SignalType IO 유형(DO 전용) `indexes` : List<int> 포트 번호 목록(비워둘 수 없음)
반환 값	List<int>: 포트 값 목록(입력과 일치하는 순서) StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+
메모	DO만 일괄 읽기를 지원합니다. UI/UO는 쓰기를 지원하지 않으며, DI/RI는 단일 포인트 읽기만 지원합니다.

예제 코드

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class Test
{
    public static async Task Main()
    {
        string controllerIP = "10.27.1.254";
        Arm controller = new Arm(controllerIP);
        StatusCode code = await controller.Connect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully connected.");

        // Batch read DO1, DO2
        (List<int> values, StatusCode readCode) = controller.Signals.MultiRead(SignalType.DO, new List<int> { 1, 2 });
        if (readCode == StatusCode.OK)
        {
            Console.WriteLine($"MultiRead Success: DO1={values[0]}, DO2={values[1]}");
        }

        code = controller.Disconnect();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "Successfully disconnected.");
    }
}

4.5 IO 신호 ​

개요 ​

4.5.1 지정된 유형 및 포트 IO의 값 읽기 ​

4.5.2 지정된 유형 및 포트 IO의 값 쓰기 ​

4.5.3 일괄 쓰기 DO(디지털 출력) 신호 ​

4.5.4 일괄 읽기 DO(디지털 출력) 포트 값 ​

4.5 IO 신호

개요

4.5.1 지정된 유형 및 포트 IO의 값 읽기

4.5.2 지정된 유형 및 포트 IO의 값 쓰기

4.5.3 일괄 쓰기 DO(디지털 출력) 신호

4.5.4 일괄 읽기 DO(디지털 출력) 포트 값