Agilebot Python SDK 업데이트 노트

2.0.1.0 업데이트(2026/1/26)

1. 기본 통신 방법을 변경했습니다.
2. 로컬 프록시 서비스에 대한 지원이 추가되었습니다.
3. Jogging 클래스 아래에 step_move 및 continuous_move 인터페이스가 추가되었습니다.
4. 플러그인 관련 인터페이스가 추가되었습니다.
5. 가장 심각한 알람을 가져오기 위해 get_top_alarm 인터페이스를 추가했습니다.
6. BasScript 클래스 아래에 JUMP 관련 명령을 추가했습니다.
7. 궤적 재생과 관련된 인터페이스가 추가되었습니다.
8. 좌표계 정보 클래스를 최적화했습니다.
9. 페이로드 정보 클래스를 업데이트했습니다.
10. get_all_active_alarms 인터페이스는 이제 언어 선택을 지원합니다.
11. get_version API의 이름이 get_controller_version 로 변경되었습니다.
12. is_connect API의 이름이 is_connected 로 변경되었습니다.
13. 매니퓰레이터의 작동 모드를 쿼리하기 위해 get_op_mode API를 추가했습니다.
14. 로봇 상태, 등록 데이터 및 I/O 정보를 구독하기 위한 구독 클래스 SubPub 를 추가했습니다.
15. CoordinateSystem 클래스는 이제 TF/UF. 계산을 위한 인터페이스를 제공합니다.
16. CoordinateSystem 클래스 아래에 두 개의 하위 클래스 TF 및 UF 를 추가했습니다.
17. 플러그인 관리 클래스는 이제 플러그인 관련 API를 노출합니다.
18. Trajectory 클래스에는 궤적 재생을 위한 인터페이스가 추가되었습니다.
19. Python 종속성을 최적화했습니다. 이제 Python 3.8 이상이 지원됩니다.
20. BasScript 클래스 아래의 load , unload 및 exec 관련 명령어의 오류를 수정했습니다.

1.7.1.3 업데이트(2025/7/3)

1. get_all_active_alarms 인터페이스가 실패할 수 있는 문제를 수정했습니다.
2. move_circle 의 내부 매개변수 설정 오류를 수정했습니다.
3. 예제 프로그램을 업데이트했습니다.
4. extension.get_robot_ip 인터페이스를 제공하는 플러그인 관리 클래스를 추가했습니다.
5. 궤적 재현과 관련된 인터페이스가 추가되었습니다.

1.7.0.0 업데이트(2025/5/30)

1. 변경사항 등록

   1. 이제 모든 레지스터는 Registers 클래스 아래에 배치되며 다른 Registers 는 향후 더 이상 사용되지 않습니다.
   2. 인터페이스 이름이 read_R , write_R , delete_R 등으로 변경되었습니다.
   3. add 방법이 제거되었습니다. 대신 write_XX 를 사용하세요.
   4. 레지스터 읽기 및 쓰기를 위한 RPC 인터페이스가 값만 읽는 새로운 RPC로 변경되어 속도가 향상되었습니다.
   5. read_R , read_MR , read_SR 는 이제 해당 값과 실행 결과를 직접 반환합니다.

2. arm 클래스 인터페이스 변경 사항

   1. 인터페이스 get_arm_model_info , get_ctrl_status , get_robot_status , get_servo_status , get_soft_mode , get_version 가 '결과 + 실행 상태'를 반환하도록 변경되었습니다.
   2. 인터페이스 servo_on , servo_off , servo_reset 는 arm 클래스로 이동되었으며 향후 execution 에서는 더 이상 사용되지 않습니다.

3. motion 클래스 변경 사항

   1. 페이로드 관련 작업 인터페이스가 motion.payload 로 이동되었습니다.
   2. 페이로드 측정을 위한 새로운 인터페이스가 추가되었습니다.
   3. 새로운 인터페이스 get_OVC , set_OVC , get_OAC , set_OAC , get_TF , set_TF , get_UF , set_UF , get_TCS , set_TCS 가 추가되었습니다.
   4. 이제 convert_cart_to_joint_simple 인터페이스에는 uf_index 및 tf_index 에 대한 설정이 포함됩니다.
   5. 새로운 인터페이스 move_joint , move_line , move_circle 가 추가되었습니다.
   6. 새로운 인터페이스 convert_joint_to_cart , convert_cart_to_joint 가 추가되었습니다.
   7. 새로운 인터페이스 enter_position_control , exit_position_control , set_udp_feedback_params 가 추가되었습니다.

4. 이름을 단순화하기 위해 digital_signals 클래스의 이름이 signals 로 변경되었습니다.

5. execution 클래스에는 스크립트 실행을 위한 execute_bas_script 인터페이스가 추가되었습니다.

6. jogging.move 인터페이스가 단계 값 수정: move(*self*, *aj_num*: *int*, *move_mode*: MoveMode = None, *step_length*: *float* = 0) 를 포함하도록 업데이트되었습니다.

7. 스크립트 생성을 위해 새로운 bas_script 클래스가 추가되었습니다.

8. Modbus 장치를 직접 제어하기 위해 새로운 modbus 클래스가 추가되었습니다.