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外观

4.6 등록정보 ​

개요 ​

Registers 클래스는 컨트롤러의 호스트 측 레지스터 액세스를 위한 통합 항목을 제공하여 여러 레지스터 유형에 대한 작업을 지원합니다.

핵심 기능 ​

  • /write 숫자 레지스터 읽기(R)
  • /write 모션 레지스터 읽기(MR)
  • /write 문자열 레지스터 읽기(SR)
  • /write 포즈 레지스터 읽기(PR)
  • /write Modbus 레지스터 읽기(MH 보유, MI 입력)

사용 사례 ​

  • 런타임 매개변수 전달
  • 로봇 상태 동기화
  • 외부 시스템과 구성 공유
  • 호스트-장치 상호작용 제어

4.6.1 R 숫자 레지스터 작업 ​

4.6.1.1 R 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_R(int index )
설명R 숫자 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : 읽을 int R 레지스터 번호
반환 값double: 레지스터 값
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.1.2 R 레지스터 값 읽기(메타데이터 포함) ​

메서드 이름Registers.Read_R(int index , bool withMeta )
설명선택적 메타데이터(name/comment)를 사용하여 R 숫자 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
withMeta : bool 메타데이터 반환 여부(true인 경우 레지스터 개체 반환)
반환 값레지스터: 레지스터 객체(id/name/comment/value)
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.1.3 R 레지스터의 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_R(int index , double value )
설명R 숫자 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수index : int 쓸 레지스터 번호
value : double 쓸 레지스터 숫자값
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.1.4 메타데이터로 R 레지스터 작성 ​

메서드 이름Registers.Write_R(Register register )
설명이름과 설명을 포함하여 Register 개체를 사용하여 R 레지스터를 작성합니다.
요청 매개변수register : 등록 객체(id/name/comment/value)
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.1.5 R 레지스터 삭제 ​

메서드 이름Registers.Delete_R(int index )
설명지정된 R 숫자 레지스터를 삭제합니다.
요청 매개변수index : 삭제할 int R 레지스터 번호
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협업(Copper): v7.5.0.0+
산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

Registers/RRegisterOperations.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class RRegisterOperations
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置寄存器索引和值
            // [EN] Set register index and value
            int index = 1;
            double value = 9.9;

            // [ZH] 写入R寄存器
            // [EN] Write R register
            code = controller.Registers.Write_R(index, value);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入R寄存器成功/Write R Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入R寄存器失败/Write R Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取R寄存器
            // [EN] Read R register
            double readValue;
            (readValue, code) = controller.Registers.Read_R(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取R寄存器成功/Read R Register Success: 值/Value = {readValue}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取R寄存器失败/Read R Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 删除R寄存器
            // [EN] Delete R register
            code = controller.Registers.Delete_R(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("删除R寄存器成功/Delete R Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"删除R寄存器失败/Delete R Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.6.2 MR 모션 레지스터 작업 ​

4.6.2.1 MR 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_MR(int index )
설명MR 모션 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int MR 읽을 레지스터 번호
반환 값int: 레지스터 값
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.2.2 MR 레지스터 값 읽기(메타데이터 포함) ​

메서드 이름Registers.Read_MR(int index , bool withMeta )
설명선택적 메타데이터(name/comment)와 함께 MR 모션 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
withMeta : bool 메타데이터 반환 여부(true인 경우 레지스터 개체 반환)
반환 값MotionRegister: 레지스터 객체(id/name/comment/value)
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.2.3 MR 레지스터의 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_MR(int index , int value )
설명MR 모션 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수index : int 쓸 레지스터 번호
value : int 쓸 레지스터 숫자값
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.2.4 메타데이터로 MR 레지스터 작성 ​

메서드 이름Registers.Write_MR(MotionRegister register )
설명이름과 설명을 포함하여 MotionRegister 개체를 사용하여 MR 레지스터를 작성합니다.
요청 매개변수register : MotionRegister 객체(id/name/comment/value)
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.2.5 MR 레지스터 삭제 ​

메서드 이름Registers.Delete_MR(int index )
설명지정된 MR 모션 레지스터를 삭제합니다.
요청 매개변수index : int MR 삭제할 레지스터 번호
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협업(Copper): v7.5.0.0+
산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

Registers/MRRegisterOperations.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class MRRegisterOperations
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置寄存器索引和值
            // [EN] Set register index and value
            int index = 1;
            int value = 9;

            // [ZH] 写入MR寄存器
            // [EN] Write MR register
            code = controller.Registers.Write_MR(index, value);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入MR寄存器成功/Write MR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入MR寄存器失败/Write MR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取MR寄存器
            // [EN] Read MR register
            int readValue;
            (readValue, code) = controller.Registers.Read_MR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取MR寄存器成功/Read MR Register Success: 值/Value = {readValue}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取MR寄存器失败/Read MR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 删除MR寄存器
            // [EN] Delete MR register
            code = controller.Registers.Delete_MR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("删除MR寄存器成功/Delete MR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"删除MR寄存器失败/Delete MR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.6.3 SR 문자열 레지스터 작업 ​

4.6.3.1 SR 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_SR(int index )
설명SR 문자열 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int SR 읽을 레지스터 번호
반환 값string: 레지스터 문자열 값
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.3.2 SR 레지스터 값 읽기(메타데이터 포함) ​

메서드 이름Registers.Read_SR(int index , bool withMeta )
설명선택적 메타데이터(name/comment)와 함께 SR 문자열 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
withMeta : bool 메타데이터 반환 여부(true인 경우 레지스터 개체 반환)
반환 값StringRegister: 레지스터 객체(id/name/comment/value)
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.3.3 SR 레지스터의 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_SR(int index , string value )
설명SR 문자열 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수index : int 쓸 레지스터 번호
value : string 쓸 레지스터 스트링 값
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.3.4 메타데이터로 SR 레지스터 작성 ​

메서드 이름Registers.Write_SR(StringRegister register )
설명이름과 설명을 포함하여 StringRegister 개체를 사용하여 SR 레지스터를 작성합니다.
요청 매개변수register : StringRegister 객체(id/name/comment/value)
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.3.5 SR 레지스터 삭제 ​

메서드 이름Registers.Delete_SR(int index )
설명지정된 SR 문자열 레지스터를 삭제합니다.
요청 매개변수index : int SR 삭제할 레지스터 번호
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협업(Copper): v7.5.0.0+
산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

Registers/SRRegisterOperations.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class SRRegisterOperations
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置寄存器索引和值
            // [EN] Set register index and value
            int index = 1;
            string value = "test";

            // [ZH] 写入SR寄存器
            // [EN] Write SR register
            code = controller.Registers.Write_SR(index, value);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入SR寄存器成功/Write SR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入SR寄存器失败/Write SR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取SR寄存器
            // [EN] Read SR register
            string readValue;
            (readValue, code) = controller.Registers.Read_SR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取SR寄存器成功/Read SR Register Success: 值/Value = {readValue}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取SR寄存器失败/Read SR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 删除SR寄存器
            // [EN] Delete SR register
            code = controller.Registers.Delete_SR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("删除SR寄存器成功/Delete SR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"删除SR寄存器失败/Delete SR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.6.4 PR 포즈 레지스터 작업 ​

4.6.4.1 PR 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_PR(int index )
설명PR 포즈 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int PR 읽을 레지스터 번호
반환 값PoseRegister: 포즈 데이터
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.4.2 PR 레지스터 값 읽기(메타데이터 포함) ​

메서드 이름Registers.Read_PR(int index , bool withMeta )
설명선택적 메타데이터(name/comment)와 함께 PR 포즈 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
withMeta : bool 메타데이터 반환 여부(true인 경우 name/comment 포함)
반환 값PoseRegister: 포즈 데이터(withMeta=true인 경우 name/comment 포함)
StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.4.3 PR 레지스터 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_PR(PoseRegister pose )
설명PR 포즈 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수pose : PoseRegister 쓸 포즈 데이터
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.1
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.4.4 메타데이터로 PR 레지스터 작성 ​

메서드 이름Registers.Write_PR(PoseRegister pose , bool withMeta )
설명메타데이터(name/comment) 쓰기 여부를 제어하여 PR 포즈 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수pose : PoseRegister 포즈 데이터를 작성
withMeta : bool 메타데이터 작성 여부(true인 경우 name/comment 작성)
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.7.0.0+
산업용 로봇: 7.7.0.0+

4.6.4.5 PR 레지스터 삭제 ​

메서드 이름Registers.Delete_PR(int index )
설명지정된 PR 포즈 레지스터를 삭제합니다.
요청 매개변수index : int PR 삭제할 레지스터 번호
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협업(Copper): v7.5.0.0+
산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

Registers/PRRegisterOperations.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Registers;
using Agilebot.IR.Types;

public class PRRegisterOperations
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置寄存器索引
            // [EN] Set register index
            int index = 1;

            // [ZH] 生成位姿寄存器
            // [EN] Generate pose register
            var pose = new PoseRegister
            {
                Id = 1,
                Name = "Test",
                Comment = "Test",
                PoseRegisterData = new PoseRegisterData
                {
                    Pt = PoseType.Joint,
                    Joint = new Joint
                    {
                        J1 = 6.6,
                        J2 = 6.6,
                        J3 = 6.6,
                        J4 = 6.6,
                        J5 = 6.6,
                        J6 = 6.6,
                    },
                    CartData = null,
                },
            };

            // [ZH] 写入PR寄存器
            // [EN] Write PR register
            code = controller.Registers.Write_PR(pose);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入PR寄存器成功/Write PR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入PR寄存器失败/Write PR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取PR寄存器
            // [EN] Read PR register
            PoseRegister readValue;
            (readValue, code) = controller.Registers.Read_PR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取PR寄存器成功/Read PR Register Success: ID = {readValue.Id}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取PR寄存器失败/Read PR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 删除PR寄存器
            // [EN] Delete PR register
            code = controller.Registers.Delete_PR(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("删除PR寄存器成功/Delete PR Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"删除PR寄存器失败/Delete PR Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

4.6.5 Modbus 레지스터(MH 홀딩 레지스터, MI 입력 레지스터) ​

4.6.5.1 MH 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_MH(int index )
설명MH 보유 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
반환 값int: 레지스터 값
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.0
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.5.2 MI 레지스터 값 읽기 ​

메서드 이름Registers.Read_MI(int index )
설명MI 입력 레지스터의 값을 읽습니다.
요청 매개변수index : int 읽을 레지스터 번호
반환 값int: 레지스터 값
StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.0
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.5.3 MH 레지스터의 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_MH(int index , int value )
설명MH 보유 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수index : int 쓸 레지스터 번호
value : int 쓸 레지스터 숫자값
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.0
산업용 로봇: 7.6.0.0

4.6.5.4 MI 레지스터의 값 쓰기 ​

메서드 이름Registers.Write_MI(int index , int value )
설명MI 입력 레지스터의 값을 씁니다.
요청 매개변수index : int 쓸 레지스터 번호
value : int 쓸 레지스터 숫자값
반환 값StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전협동로봇: 7.6.0.0
산업용 로봇: 7.6.0.0

예제 코드

Registers/ModbusRegisterOperations.cs
cs
using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.Types;

public class ModbusRegisterOperations
{
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 设置寄存器索引和值
            // [EN] Set register index and value
            int index = 1;
            int writeValue = 8;

            // [ZH] 写入MH保持寄存器
            // [EN] Write MH holding register
            code = controller.Registers.Write_MH(index, writeValue);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入MH保持寄存器成功/Write MH Holding Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入MH保持寄存器失败/Write MH Holding Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 写入MI输入寄存器
            // [EN] Write MI input register
            code = controller.Registers.Write_MI(index, writeValue + 1);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("写入MI输入寄存器成功/Write MI Input Register Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"写入MI输入寄存器失败/Write MI Input Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取MH保持寄存器
            // [EN] Read MH holding register
            int mhValue;
            (mhValue, code) = controller.Registers.Read_MH(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取MH保持寄存器成功/Read MH Holding Register Success: 值/Value = {mhValue}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取MH保持寄存器失败/Read MH Holding Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }

            // [ZH] 读取MI输入寄存器
            // [EN] Read MI input register
            int miValue;
            (miValue, code) = controller.Registers.Read_MI(index);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine($"读取MI输入寄存器成功/Read MI Input Register Success: 值/Value = {miValue}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"读取MI输入寄存器失败/Read MI Input Register Failed: {code.GetDescription()}");
            }
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

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