3 데이터 구조
3.1 StatusCodeEnum
설명
인터페이스 반환 상태 코드.
참고: 여기에 나열되지 않은 반환 코드가 나타나면 로봇 오류 코드 표를 참조하거나 값을 문자 그대로 해석하십시오.
가져오기
python
from Agilebot import StatusCodeEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
OK | 0 | 성공 |
INCOMPATIBLE_VERSION | -1 | 호환되지 않는 버전 |
CONNECTION_TIMEOUT | -3 | 연결 시간 초과 |
INTERFACE_NOTIMPLEMENTED | -4 | 현재 컨트롤러에 인터페이스가 구현되지 않았습니다. |
INDEX_OUT_OF_RANGE | -5 | 범위를 벗어난 인덱스 |
UNSUPPORTED_FILETYPE | -6 | 지원되지 않는 파일 형식 |
UNSUPPORTED_PARAMETER | -7 | 지원되지 않는 로봇 매개변수 |
UNSUPPORTED_SIGNAL_TYPE | -8 | 지원되지 않는 IO 신호 유형 |
PROGRAM_NOT_FOUND | -9 | 프로그램을 찾을 수 없습니다 |
PROGRAM_POSE_NOT_FOUND | -10 | 프로그램 포즈를 찾을 수 없습니다 |
WRITE_PROGRAM_POSE_FAILED | -11 | 프로그램 포즈 작성 실패 |
GET_ALARM_CODE_FAILED | -12 | 알람 코드를 검색하지 못했습니다. |
WRONG_POSITION_INFO | -13 | 컨트롤러의 잘못된 위치 정보 |
UNSUPPORTED_TRATYPE | -14 | 지원되지 않는 모션 유형 |
INVALID_DH_LIST | -15 | 잘못된 변환 매개변수 목록입니다. 개발자에게 문의하세요. |
INTERVAL_PORTS_MUST_NOTNONE | -16 | 간격, 포트 목록, 레벨 기간은 비워둘 수 없습니다. |
INVALID_IP_ADDRESS | -17 | 잘못된 IP 주소 |
INVALID_DH_PARAMETERS | -18 | 잘못된 DH 매개변수 |
INVALID_PAYLOAD_INFO | -19 | 잘못된 페이로드 정보 |
INVALID_FLYSHOT_CONFIG | -20 | 잘못된 플라이샷 구성 매개변수 |
FAILED_TO_DOWNLOAD_SAME_NAME_FILE | -21 | 같은 이름의 파일이 이미 존재하기 때문에 다운로드에 실패했습니다. |
FAILED_TO_CONVERT_CART_TO_JOINT | -22 | 데카르트 좌표를 관절 좌표로 변환하지 못했습니다. |
FAILED_TO_GET_ALL_INVERSE_KINEMATICS | -23 | 한 번의 회전으로 8가지 해결책을 얻지 못했습니다. |
COORDINATE_LIMIT_EXCEEDED | -24 | 좌표계 한도를 초과했습니다. 최대값은 ID가 [1, 50]인 좌표계 50개입니다. |
FILE_NOTEXIST | -25 | 파일이 존재하지 않습니다 |
INVALID_IO_LIST_PARAMETERS | -26 | 잘못된 IO 목록 매개변수 |
INVALID_PARAMETER | -27 | 잘못된 매개변수 |
NOT_FOUND | -28 | 요청한 데이터를 찾을 수 없습니다 |
LOCAL_PROXY_UNSUPPORTED | -29 | 현재 환경에서는 로컬 프록시가 지원되지 않습니다. |
CONTROLLER_ERROR | -254 | 컨트롤러 오류입니다. 자세한 내용은 개발자에게 문의하세요. |
SERVER_ERR | -255 | 기타 이유 |
3.2 RobotStatusEnum
설명
로봇 작동 상태.
가져오기
python
from Agilebot import RobotStatusEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
ROBOT_UNKNOWN | -1 | 알 수 없는 상태 |
ROBOT_IDLE | 0 | 로봇 유휴 |
ROBOT_RUNNING | 1 | 로봇이 달리고 있다 |
ROBOT_TEACHING | 2 | 로봇티칭 |
ROBOT_DRAG | 3 | 드래그 모드의 로봇 |
ROBOT_FORCE_DRAG | 4 | 강제 드래그 모드의 로봇 |
ROBOT_IDLE_TO_RUNNING | 101 | 유휴 상태에서 실행 중으로 전환 |
ROBOT_IDLE_TO_TEACHING | 102 | 유휴 상태에서 교육 상태로 전환 |
ROBOT_RUNNING_TO_IDLE | 103 | 실행 중에서 유휴 상태로 전환 |
ROBOT_TEACHING_TO_IDLE | 104 | 교육에서 유휴 상태로 전환 |
3.3 CtrlStatusEnum
설명
컨트롤러 작동 상태.
가져오기
python
from Agilebot import CtrlStatusEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
CTRL_UNKNOWN | -1 | 알 수 없는 컨트롤러 상태 |
CTRL_INIT | 0 | 컨트롤러 초기화 중 |
CTRL_ENGAGED | 1 | 컨트롤러 활성화됨 |
CTRL_ESTOP | 2 | 컨트롤러 비상 정지 |
CTRL_TERMINATED | 3 | 컨트롤러가 종료되었습니다. |
CTRL_ANY_TO_ESTOP | 101 | 모든 상태에서 비상 정지로 전환 |
CTRL_ESTOP_TO_ENGAGED | 102 | 비상 정지에서 활성화로 전환 |
CTRL_ESTOP_TO_TERMINATED | 103 | 비상 정지에서 종료로 전환 |
3.4 ServoStatusEnum
설명
서보 컨트롤러 상태.
가져오기
python
from Agilebot import ServoStatusEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
SERVO_UNKNOWN | -1 | 알 수 없는 서보 컨트롤러 상태 |
SERVO_IDLE | 1 | 서보 컨트롤러 유휴 |
SERVO_RUNNING | 2 | 서보 컨트롤러 실행 중 |
SERVO_DISABLE | 3 | 서보 컨트롤러 비활성화됨 |
SERVO_WAIT_READY | 4 | 준비를 기다리는 서보 컨트롤러 |
SERVO_WAIT_DOWN | 5 | 종료를 기다리는 서보 컨트롤러 |
SERVO_INIT | 10 | 서보 컨트롤러 초기화 중 |
3.5 SoftModeEnum
설명
로봇 PC 상태 모드.
가져오기
python
from Agilebot import SoftModeEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
UNKNOWN | 0 | 알려지지 않은 |
AUTO | 1 | 자동 모드 |
MANUAL_LIMIT | 2 | 수동 속도 제한 모드 |
MANUAL | 3 | 수동 모드 |
3.6 PoseType
설명
로봇 포즈 유형.
가져오기
python
from Agilebot import PoseType필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
JOINT | 0 | Joint 공간 |
CART | 1 | 데카르트 좌표 |
3.7 TCSType
설명
좌표계 유형.
가져오기
python
from Agilebot import TCSType필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
JOINT | 0 | Joint 공간 |
BASE | 1 | 기본 좌표계 |
WORLD | 2 | 세계 좌표계 |
USER | 3 | 사용자 좌표계 |
TOOL | 4 | 도구 좌표계 |
RTCP_USER | 5 | RTCP 사용자 좌표계 |
RTCP_TOOL | 6 | RTCP 도구 좌표계 |
3.8 Joint
설명
로봇 관절 위치를 설명하는 데이터 구조입니다.
가져오기
python
from Agilebot import Joint속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
j1 | float | 조인트 1의 가치 |
j2 | float | 조인트 2의 가치 |
j3 | float | 조인트 3의 가치 |
j4 | float | 조인트 4의 가치 |
j5 | float | 조인트 5의 가치 |
j6 | float | 조인트 6의 가치 |
j7 | float | 조인트 7의 가치 |
j8 | float | 관절 8의 가치 |
j9 | float | 조인트 9의 가치 |
3.9 Position
설명
로봇 데카르트 자세를 설명하는 데이터 구조입니다.
가져오기
python
from Agilebot import Position속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
x | float | X축 좌표 |
y | float | Y축 좌표 |
z | float | Z축 좌표 |
a | float | A축 각도 |
b | float | B축 각도 |
c | float | C축 각도 |
3.10 Posture
설명
로봇 자세 매개변수를 설명하는 데이터 구조입니다.
가져오기
python
from Agilebot import Posture속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
turn_cycle | int[] | 각 축의 회전 수입니다. 정수 범위 ..., -2,-1,0,1,2,... 0° 자세에서 0. 선형/arc 동작 중에 목표 회전 횟수가 자동으로 선택됩니다. 회전 ≥ 180°는 ≥ 1로 매핑되고, -179.99°와 179.99° 사이는 0으로 매핑되고, ≤ -180°는 ≤ -1로 매핑됩니다. |
wrist_flip | int | 손목 뒤집기 자세(-1/1). 6축 로봇(관절 5)에서 1은 손목이 아래쪽으로 뒤집히는 것을 의미하고, -1은 위쪽으로 뒤집히는 것을 의미합니다. |
arm_up_down | int | 팔 올리기/down 자세(-1/1). 6축 로봇(관절 3)에서 1은 팔이 관절 4와 2 사이의 선 위에 있음을 의미하고(J3 < 0), -1은 팔이 해당 선 아래에 있음을 의미합니다(J3 > 0). |
arm_back_front | int | 팔 앞/back 자세(-1/1). 6축 로봇(관절 1)에서 1은 팔이 앞에 있음(앞을 향할 때 축 1의 왼쪽에 있는 축 2)을 의미하고, -1은 팔이 뒤에 있음(축 1의 오른쪽에 있는 축 2)을 의미합니다. |
arm_left_right | int | 팔 왼쪽/right 자세(-1/1). 4축 SCARA 로봇(관절 2)에서 1은 팔이 오른쪽에 있음을 의미하고 -1은 팔이 왼쪽에 있음을 의미합니다. |
3.11 BaseCartData
설명
로봇 데카르트 목표 포즈를 설명하는 데이터 구조입니다.
가져오기
python
from Agilebot import BaseCartData속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
position | Position | 데카르트 자세 데이터 |
posture | Posture | 로봇 자세 매개변수 |
3.12 MotionPose
설명
로봇 자세를 설명하는 데이터 구조입니다. XYZ 방향의 거리는 밀리미터(mm) 단위로 측정되고 각도 데이터는 도(deg) 단위로 측정됩니다. 일부 버전에서는 각도 정보가 라디안으로 반환됩니다. 자세한 내용은 API 반환 설명을 참조하세요.
가져오기
python
from Agilebot import MotionPose속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
cartData | BaseCartData | 데카르트 데이터 |
joint | Joint | Joint 데이터 |
pt | PoseType | 포즈 유형, 기본값은 PoseType.JOINT 입니다. |
3.13 DHparam
설명
로봇 DH 매개변수 목록.
가져오기
python
from Agilebot import DHparam속성
| Attribute | Type | Description | Default Value |
|---|---|---|---|
id | int | DH 매개변수의 ID | -1 |
d | float | Joint 거리 | -1.0 |
a | float | 링크 길이 | -1.0 |
alpha | float | 링크 비틀림 각도 | -1.0 |
offset | float | Joint 오프셋 | -1.0 |
3.14 PayloadInfo
설명
로봇 페이로드 정보.
가져오기
python
from Agilebot import PayloadInfo속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
id | int | 페이로드 ID |
weight | float | 페이로드 중량(kg) |
comment | str | 논평 |
mass_center | MassCenter | 질량 중심 |
inertia_moment | InertiaMoment | 관성 모멘트 |
매스센터
| Field | Type | Description |
|---|---|---|
x | float | 엑스 |
y | float | 와이 |
z | float | 지 |
관성모멘트
| Field | Type | Description |
|---|---|---|
lx | float | LX |
ly | float | 리 |
lz | float | LZ |
3.15 ProgramCartData
설명
데카르트 데이터를 프로그래밍합니다.
가져오기
python
from Agilebot import ProgramCartData속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
baseCart | BaseCartData | 데카르트 데이터 |
uf | int | 사용중인 사용자 좌표계 ID |
tf | int | 사용 중인 공구 좌표계 ID |
3.16 ProgramPoseData
설명
프로그램 포즈 데이터.
가져오기
python
from Agilebot import ProgramPoseData속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
cartData | ProgramCartData | 프로그램 포즈 데이터 |
joint | Joint | Joint 데이터 |
pt | PoseType | 포즈 유형, 기본값은 PoseType.JOINT 입니다. |
3.17 ProgramPose
설명
프로그램 포즈.
가져오기
python
from Agilebot import ProgramPose속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
poseData | ProgramPoseData | 프로그램 포즈 데이터 |
id | int | 포즈 ID |
name | str | 포즈 이름 |
comment | str | 포즈 코멘트 |
3.18 PoseRegisterData
설명
레지스터에 저장된 데이터를 나타내는 데 사용되는 레지스터 데이터 클래스입니다.
가져오기
python
from Agilebot import PoseRegisterData속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
cartData | BaseCartData | 데카르트 자세 데이터 |
joint | Joint | Joint 데이터 |
pt | PoseType | 포즈 유형, 기본값은 PoseType.JOINT 입니다. |
3.19 PoseRegister
설명
컨트롤러에 저장된 레지스터 데이터를 나타내는 데 사용되는 레지스터 클래스입니다.
가져오기
python
from Agilebot import PoseRegister속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
poseRegisterData | PoseRegisterData | 포즈 데이터 등록 |
id | int | 아이디 등록 |
name | str | 이름 등록 |
comment | str | 댓글 등록 |
3.20 TransformStatusEnum
설명
궤적 변환 상태.
가져오기
python
from Agilebot import TransformStatusEnum필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
TRANSFORM_START | 0 | 변환이 시작되었습니다 |
TRANSFORM_RUNNING | 1 | 변환 진행 중 |
TRANSFORM_SUCCESS | 2 | 변환 성공 |
TRANSFORM_FAILED | 3 | 변환 실패 |
TRANSFORM_NOT_FOUND | 4 | 변환을 찾을 수 없습니다. |
TRANSFORM_UNKNOWN | 5 | 알 수 없는 변환 상태 |
3.21 HW상태
설명
하드웨어 상태 열거.
가져오기
python
from Agilebot import HWState필드
| Name | Description |
|---|---|
TOPIC_JOINT | 로봇 공동 피드백 게시 |
TOPIC_CURRENT_CARTESIAN | 현재 TCP 데카르트 포즈 게시 |
TOPIC_UF | 현재 사용자 프레임 정보 게시 |
TOPIC_TF | 현재 도구 프레임 정보 게시 |
TOPIC_VELOCITY | 전역 속도 비율 게시 |
TOPIC_RUNNING_STATUS | 컨트롤러 실행 상태 게시 |
TOPIC_INTERPRETER_STATUS | 통역사 상태 게시 |
TOPIC_ROBOT_STATUS | 로봇 상태 게시 |
TOPIC_CTRL_STATUS | 컨트롤러 상태 게시 |
TOPIC_SERVO_STATUS | 서보 컨트롤러 상태 게시 |
TOPIC_TRAJECTORY_RECORDS_STATUS | 궤적기록 현황 공개 |
3.22 좌표계 유형
설명
로봇 좌표계 유형.
가져오기
python
from Agilebot import CoordinateSystemType필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
UserFrame | 0 | 사용자 좌표계 |
ToolFrame | 1 | 도구 좌표계 |
3.23 동등 어구
설명
도구 및 사용자 프레임을 포함한 좌표계 데이터.
가져오기
python
from Agilebot import Coordinate속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
id | int | 좌표계 ID |
name | str | 좌표계 이름 |
comment | str | 좌표계 코멘트 |
data | Position | 좌표 포즈 데이터 |
3.24 끌기 상태
설명
로봇 끌기 상태.
가져오기
python
from Agilebot import DragStatus속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
cart_status | CartStatus | 데카르트 축 드래그/lock 상태 |
joint_status | JointStatus | Joint 축 드래그/lock 상태 |
is_continuous_drag | bool | 연속 드래그 플래그 |
3.24.1 장바구니 상태
설명
데카르트 축 끌기 상태를 나타내는 데카르트 상태 클래스입니다.
가져오기
python
from Agilebot import CartStatus속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
x | bool | X축 상태 |
y | bool | Y축 상태 |
z | bool | Z축 상태 |
a | bool | A축 상태 |
b | bool | B축 상태 |
c | bool | C축 상태 |
3.24.2 조인트상태
설명
각 로봇 관절의 상태를 나타내는 Joint 상태 클래스입니다. 모든 관절의 기본값은 True (사용 가능)입니다.
가져오기
python
from Agilebot import JointStatus속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
j1 | bool | J1의 상태 |
j2 | bool | J2의 상태 |
j3 | bool | J3의 상태 |
j4 | bool | J4의 상태 |
j5 | bool | J5의 상태 |
j6 | bool | J6의 상태 |
j7 | bool | J7의 상태 |
j8 | bool | J8의 상태 |
j9 | bool | J9의 상태 |
3.25 Modbus채널
설명
Modbus 채널 유형.
가져오기
python
from Agilebot import ModbusChannel필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
CONTROLLER_TCP_TO_485 | 2 | TCP-RS485 모듈 채널 |
WRIST_485_0 | 3 | 손목 AI 채널 |
WRIST_485_1 | 4 | 손목 DO 채널 |
CONTROLLER_485 | 5 | 컨트롤러 485 채널 |
3.26 페이로드식별상태
설명
페이로드 식별 상태.
가져오기
python
from Agilebot import PayloadIdentifyState필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
PAYLOAD_CHECK_INIT | 0 | 페이로드 확인 초기화 진행 중 |
PAYLOAD_CHECK_RUNNING | 1 | 페이로드 확인 실행 중 |
PAYLOAD_CHECK_SUCCESS | 2 | 페이로드 확인 성공 |
PAYLOAD_CHECK_FAILED | 3 | 페이로드 확인 실패 |
PAYLOAD_IDENTIFY_INIT | 4 | 페이로드 식별 초기화 |
PAYLOAD_IDENTIFY_RUNNING | 5 | 페이로드 식별 실행 중 |
PAYLOAD_IDENTIFY_SUCCESS | 6 | 페이로드 식별 성공 |
PAYLOAD_IDENTIFY_FAILED | 7 | 페이로드 식별 실패 |
WRONG_DATA | -1 | 잘못된 데이터 |
3.27 이동 모드
설명
조그 이동 모드.
가져오기
python
from Agilebot import MoveMode필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
Continuous | 0 | 연속 동작 |
Stepping | 1 | 스텝모션 |
3.28 SignalType
설명
SignalType 는 로봇 제어 시스템이 각 신호 유형을 올바르게 식별하고 관리할 수 있도록 디지털, 사용자, 로봇, 그룹 및 아날로그 IO 신호를 구별하는 열거형 클래스입니다.
가져오기
python
from Agilebot import SignalType필드
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
DI | 1 | 디지털 입력 신호 |
DO | 2 | 디지털 출력 신호 |
UI | 3 | 사용자 입력 신호 |
UO | 4 | 사용자 출력 신호 |
RI | 5 | 리모콘 입력 신호 |
RO | 6 | 리모콘 출력 신호 |
GI | 7 | 그룹 입력 신호 |
GO | 8 | 그룹 출력 신호 |
TAI | 9 | 도구 아날로그 입력 신호 |
TDI | 10 | 도구 디지털 입력 신호 |
TDO | 11 | 도구 디지털 출력 신호 |
AI | 12 | 아날로그 입력 신호 |
AO | 13 | 아날로그 출력 신호 |
3.29 신호값
설명
SignalValue 는 신호의 꺼짐 및 켜짐 상태를 나타내는 두 개의 상수 OFF 및 ON 를 사용하여 신호 on/off 값을 정의합니다.
가져오기
python
from Agilebot import SignalValue속성
| Name | Value | Description |
|---|---|---|
OFF | 0 | 신호 꺼짐 |
ON | 1 | 신호 켜짐 |
3.30 SerialParams
설명
직렬 통신 구성. Modbus-RTU/TCP~485 통신을 수행할 때 사용됩니다. 연결 매개변수를 설명하기 위해 인스턴스를 하위 수준 통신 인터페이스로 직접 전달할 수 있습니다.
가져오기
python
from Agilebot import SerialParams, ModbusChannel, ModbusParity생성자
python
SerialParams(
id: int = 1,
channel: ModbusChannel = ModbusChannel.CONTROLLER_TCP_TO_485,
ip: str = "10.27.1.80",
port: int = 502,
baud: int = 9600,
data_bit: int = 8,
stop_bit: int = 1,
parity: ModbusParity = ModbusParity.NONE,
timeout: int = 1000
)속성
| Attribute | Type | Description |
|---|---|---|
id | int | 디바이스 스테이션/슬레이브 ID |
channel | ModbusChannel | 통신 채널 열거, 기본값은 CONTROLLER_TCP_TO_485 |
ip | str | TCP-485 사용 시 게이트웨이 IP 주소 |
port | int | TCP-485 사용 시 게이트웨이 포트 |
baud | int | 전송 속도, 기본 9600 bps |
data_bit | int | 데이터 비트, 기본값 8 |
stop_bit | int | 정지 비트, 기본값 1 |
parity | ModbusParity | 패리티 설정, 기본 ModbusParity.NONE |
timeout | int | Read/write 시간 제한(밀리초), 기본값 1000 |
3.31 SubPub 주제 유형
3.31.1 RobotTopicType
설명
로봇 상태를 구독하거나 게시하는 데 사용되는 로봇 실시간 주제 열거입니다.
가져오기
python
from Agilebot import RobotTopicType열거형 값
| Name | Description |
|---|---|
JOINT_POSITION | Joint 피드백(rad) |
CARTESIAN_POSITION | 활성 user/tool 프레임 아래의 TCP 포즈 |
TCP_WORLD_CARTESIAN | 월드 프레임의 TCP 포즈 |
TCP_BASE_CARTESIAN | 기본 프레임의 TCP 포즈 |
USER_FRAME | 현재 사용자 프레임 |
TOOL_FRAME | 현재 도구 프레임 |
VELOCITY_RATIO | 전역 속도 비율(0-100%) |
GLOBAL_ACC_RATIO | 전역 가속 비율(0-100%) |
CALIBRATE_STATUS | 축 그룹 교정 상태 |
TRAJECTORY_RECORD | 궤적 기록 상태 |
RUNNING_STATUS | 컨트롤러 실행 상태 |
INTERPRETER_STATUS | 통역사 상태(/paused/stopped/error 실행 중) |
ROBOT_STATUS | 로봇 전체 현황 |
CTRL_STATUS | 컨트롤러 준비 상태 |
SERVO_STATUS | 서보 활성화 상태 |
USER_OP_MODE | 사용자 조작 모드 |
SOFT_OP_MODE | 소프트 작동 모드 |
OPERATION_STATUS | 운전상태 |
PERFORMANCE_GEAR | 퍼포먼스 기어 |
POWER_STATUS | 전원 상태 |
POWER_ON_STATUS | 전원 켜짐 상태 |
SAFETY_ALARM | 안전 경보 상태 |
SAFETY_PLANE_STATUS | 안전면 상태 |
TOOL_POSTURE_LIMIT_STATUS | 도구 자세 제한 상태 |
JOINTS_RECORD | Joint 레코드 |
TP_PROGRAM_STATUS | TP 프로그램 상태 |
3.31.2 RegTopicType
설명
내부 R / MR / SR / PR 레지스터에 액세스하기 위한 구독 주제 열거를 등록합니다.
가져오기
python
from Agilebot import RegTopicType열거형 값
| Name | Value | Description |
|---|---|---|
R | R | 일반 레지스터 |
MR | MR | 모션 레지스터 |
SR | SR | 문자열 레지스터 |
PR | PR | Position 레지스터 |
3.31.3 IOTopicType
설명
디지털, 그룹, 아날로그, 로봇 및 도구 IO를 다루는 IO 구독 주제 열거입니다.
가져오기
python
from Agilebot import IOTopicType열거형 값
| Name | Value | Description |
|---|---|---|
DI | DI | 디지털 입력 |
DO | DO | 디지털 출력 |
GI | GI | 그룹 입력 |
GO | GO | 그룹 출력 |
RI | RI | 리모콘 입력 |
RO | RO | 리모콘 출력 |
UI | UI | 사용자 입력 |
UO | UO | 사용자 출력 |
TDI | TDI | 도구 디지털 입력 |
TDO | TDO | 도구 디지털 출력 |
TAI | TAI | 도구 아날로그 입력 |
AI | AI | 아날로그 입력 |
AO | AO | 아날로그 출력 |
3.32 BasScript 관련 유형
BasScript 클래스는 다음 열거형 유형을 사용하여 다양한 매개변수와 구성 옵션을 정의합니다.
3.32.1 MovePoseType
설명
좌표 유형
가져오기
python
from Agilebot import MovePoseType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
PR | "PR" | PR |
3.32.2 부드러운 유형
설명
부드러운 유형
가져오기
python
from Agilebot import SmoothType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
FINE | "괜찮은" | 없음 |
SMOOTH_DISTANCE | "SD" | 선의 |
3.32.3 속도 유형
설명
속도 유형
가져오기
python
from Agilebot import SpeedType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
VALUE | 0 | 순수한 |
MR | 1 | 상대적인 |
3.32.4 레지스터 유형
설명
레지스터 유형
가져오기
python
from Agilebot import RegisterType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
R | "아르 자형" | 아르 자형 |
SR | "SR" | SR |
MH | "MH" | MH |
MI | "MI" | MI |
3.32.5 IO 유형
설명
IO 유형
가져오기
python
from Agilebot import IOType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
DI | "디" | 디 |
DO | "하다" | ~하다 |
AI | "일체 포함" | 일체 포함 |
AO | "아오" | AO |
RI | "리" | RI |
RO | "로" | RO |
UI | "UI" | UI |
UO | "우오" | 우오 |
GI | "미군 병사" | 미군 병사 |
GO | "가다" | 가다 |
TAI | "타이" | 타이 |
TAO | "타오" | 타오 |
TDI | "TDI" | TDI |
TDO | "TDO" | TDO |
3.32.6 IOS상태
설명
IO 스위치 상태
가져오기
python
from Agilebot import IOStatus열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
ON | "에" | ~에 |
OFF | "끄다" | 끄다 |
PULSE | "맥박" | 맥박 |
POSITIVE_EDGE | "PE" | 포지티브 엣지 |
NEGATIVE_EDGE | "네" | 네거티브 엣지 |
3.32.7 수학 연산자
설명
수학 연산자
가져오기
python
from Agilebot import MathOperator열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
ADD | "+" | 추가하다 |
SUB | "-" | 덜다 |
MUL | "*" | 곱하다 |
DIV | "/" | 나누다 |
3.32.8 부울연산자
설명
부울 연산자
가져오기
python
from Agilebot import BooleanOperator열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
AND | "그리고" | 그리고 |
OR | "또는" | 또는 |
EQ | "=" | 동일한 |
NE | "<>" | 같지 않음 |
GT | ">" | 보다 큼 |
GE | ">=" | 이상 |
LT | "<" | 미만 |
LE | "<=" | 작거나 같음 |
3.32.9 할당 유형
설명
과제 유형
가져오기
python
from Agilebot import AssignType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
R | "아르 자형" | 아르 자형 |
MR | "MR" | MR |
PR | "PR" | PR |
PR_ELEMENT | "PR" | PR 요소 |
SR | "SR" | SR |
UF | "UF" | UF |
TF | "TF" | TF |
MH | "MH" | MH |
MI | "MI" | MI |
DO | "하다" | ~하다 |
RO | "로" | RO |
GO | "가다" | 가다 |
AO | "아오" | AO |
TAO | "타오" | 타오 |
TDO | "TDO" | TDO |
3.32.10 기타 유형
설명
다른 유형
가져오기
python
from Agilebot import OtherType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
VALUE | 0 | 값 |
STRING | 1 | 끈 |
IO_STATUS | 2 | 상태 |
CURRENT_POSE | 3 | 현재 포즈 |
3.32.11 현재 포즈
설명
현재 포즈
가져오기
python
from Agilebot import CurrentPose열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
J_POS | "J_POS" | Joint 값 |
L_POS | "L_POS" | 데카르트 값 |
3.32.12 로드 유형
설명
부하 유형
가져오기
python
from Agilebot import LoadType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
R | "아르 자형" | 아르 자형 |
SR | "SR" | SR |
STRING | "끈" | 끈 |
VALUE | "값" | 값 |
3.32.13 Str 유형
설명
문자열 유형
가져오기
python
from Agilebot import StrType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
STRING | "끈" | 끈 |
SR | "SR" | SR 레지스터 |
3.32.14 값 유형
설명
값 유형
가져오기
python
from Agilebot import ValueType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
VALUE | "값" | 값 |
R | "아르 자형" | R 레지스터 |
3.32.15 매개변수 유형
설명
매개변수 유형
가져오기
python
from Agilebot import ParamType열거형 값
| Name | Enum Value | Description |
|---|---|---|
TF_NO | "TF_NO" | TF 번호 |
UF_NO | "UF_NO" | UF 번호 |
OVC | "OVC" | 글로벌 속도 |
OAC | "OAC" | 글로벌 가속 |
PAYLOAD_NO | "PAYLOAD_NO" | 페이로드 번호 |