4.1 기본 로봇 작동

개요

Arm 클래스는 Agilebot 로봇과 관련된 대부분의 고주파 인터페이스를 캡슐화하여 연결 관리, 상태 쿼리 및 제어 명령 전달을 처리합니다. 일반적인 사용법:

Arm(local_proxy=False) 인스턴스화
컨트롤러/pendant와의 통신을 설정하려면 connect() 를 호출하세요.
필요에 따라 모션, 상태 또는 I/O API를 호출합니다.
마지막으로 disconnect() 또는 release_access() 를 호출하여 리소스를 확보하세요.

수동 구성이 필요하지 않습니다. 다음 작업이 자동으로 처리됩니다.

SDK 버전 확인
컨트롤러 유형 식별
프록시 서비스 선택
선택한 통신 경로 로깅

메모

로봇 소프트웨어 버전이 7.7.0보다 낮은 경우 Arm 클래스를 인스턴스화할 때 local_proxy=True 를 확인하고 PC에 로컬 통신 기능이 있는지 확인하세요.
산업용 로봇의 경우 PC 모드를 활성 상태로 유지해야 하는 경우:
- 펜던트 제어 권한을 신청하려면 연결 후 acquire_access() 를 호출하십시오.
- 작업이 완료된 후 즉시 release_access() 에 전화하여 권한을 해제하세요.
- 펜던트의 제어 권한을 장기간 점유하지 마십시오.

생성자

메서드 이름	Arm( `local_proxy` : bool = False)
설명	사용 가능한 모든 인터페이스를 캡슐화하는 Agilebot 로봇 클래스입니다.
요청 매개변수	`local_proxy` : bool 로컬 컨트롤러 프록시 사용 여부(기본값 `False` ; `True` : 로컬에서 프록시 시작, IP 주소 입력(도메인 이름 아님)만 지원, 로컬 통신 기능이 있는 PC 필요, `False` : 컨트롤러/pendant 내장 프록시 서비스 사용, 로봇 소프트웨어는 v7.7 이상이고 프록시 서비스가 설치되어 있어야 함).
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.1 로봇에 연결

메서드 이름	connect(arm_controller_ip: str = `COBOT_IP` , teach_panel_ip: Optional[str] = None) -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇에 연결합니다. 이 방법은 협동적 /industrial 모델을 자동 감지하고, 티치 펜던트 IP를 처리하고, 적절한 프록시 서비스를 시작합니다.
요청 매개변수	`arm_controller_ip` : str 컨트롤러 IP(기본값은 `COBOT_IP` ). `teach_panel_ip` : 선택 사항[str] 산업용 로봇에 대한 펜던트 IP 티칭(생략된 경우 협동 로봇에는 펜던트 IP가 필요하지 않고 산업용 로봇에는 기본 펜던트 IP 또는 컨트롤러 IP를 사용함).
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
메모	- Local proxy is started only if `local_proxy=True` and a valid IP address is provided; Airbot domains only support direct connection and cannot work with the local proxy. - Invalid IP/domain values return `INVALID_IP_ADDRESS` . - A failure to contact the controller returns `CONTROLLER_CONNECTION_ERROR` with details.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.2 로봇과의 연결 상태 확인

메서드 이름	is_connected() -> bool
설명	로봇과의 연결이 유효한지 확인
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	bool: 연결 상태, True: 연결이 유효함, False: 연결이 유효하지 않음
메모	The legacy `is_connect()` method is deprecated; use `is_connected()` instead.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.3 로봇과의 연결 끊기

메서드 이름	disconnect()
설명	Agilebot 로봇 연결 끊기
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	반품 불가
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/connect_disconnect.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的基础通讯连接断开示例 / Example of a basic communication connection
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 检查连接状态
# [EN] Check connection status
connect_status = arm.is_connected()
# [ZH] 打印结果
# [EN] Print the result
print(f"当前连接状态 / Current connection status: {connect_status}")

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.4 현재 로봇 모델 가져오기

메서드 이름	get_arm_model_info() -> tuple[str, StatusCodeEnum]
설명	현재 로봇 모델 정보 가져오기
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	str: 로봇 모델, 예: "GBT-C5A" StatusCodeEnum: 기능 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/get_arm_model_info.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的型号获取示例 / Example of model info acquisition
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取型号
# [EN] Get the robot model
model_info, ret = arm.get_arm_model_info()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取型号成功 / Get robot model successfully")
    print(f"机器人型号 / Robot model: {model_info}")
else:
    print(f"获取型号失败，错误代码 / Get robot model failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()

4.1.5 로봇의 작동 상태를 가져옵니다.

메서드 이름	get_robot_status() -> tuple[RobotStatusEnum, StatusCodeEnum]
설명	Agilebot 로봇의 작동 상태를 가져옵니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	RobotStatusEnum: 로봇 동작 상태 StatusCodeEnum: 기능 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/get_robot_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人状态获取示例 / Example of obtaining robot status
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取机器人运行状态
# [EN] Get the robot running status
state, ret = arm.get_robot_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取机器人运行状态成功 / Get robot running status successful")
    print(f"机器人运行状态 / Robot running status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取机器人运行状态失败，错误代码 / Get robot running status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.6 현재 컨트롤러 작동 상태 가져오기

메서드 이름	get_ctrl_status() -> tuple[CtrlStatusEnum, StatusCodeEnum]
설명	Agilebot 로봇 컨트롤러의 현재 작동 상태를 가져옵니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	CtrlStatusEnum: 컨트롤러 작동 상태 StatusCodeEnum: 기능 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/get_ctrl_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的获取运动控制器运行状态示例 / Example of the operating status of the controller
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取运动控制器运行状态
# [EN] Get the controller running status
state, ret = arm.get_ctrl_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取运动控制器运行状态成功 / Get controller running status successful")
    print(f"运动控制器运行状态 / Controller running status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取运动控制器运行状态失败，错误代码 / Get controller running status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.7 현재 서보 컨트롤러 상태 가져오기

메서드 이름	get_servo_status() -> tuple[ServoStatusEnum, StatusCodeEnum]
설명	Agilebot 로봇 서보 컨트롤러의 현재 상태를 가져옵니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	ServoStatusEnum: 서보 컨트롤러 상태 StatusCodeEnum: 기능 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/get_servo_status.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的伺服状态获取示例 / Example of obtaining servo status
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取伺服控制器状态
# [EN] Get the servo controller status
state, ret = arm.get_servo_status()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取伺服控制器状态成功 / Get servo controller status successful")
    print(f"伺服控制器状态 / Servo controller status: {state.msg}")
else:
    print(f"获取伺服控制器状态失败，错误代码 / Get servo controller status failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.8 로봇의 현재 소프트 모드 가져오기

메서드 이름	get_soft_mode() -> tuple[SoftModeEnum, StatusCodeEnum]
설명	Agilebot 로봇의 현재 소프트 모드를 가져옵니다(PC 모드 매뉴얼/auto 상태)
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	SoftModeEnum: 소프트 모드 상태 StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.9 로봇의 현재 소프트 모드 설정

메서드 이름	set_soft_mode( `soft_mode` : SoftModeEnum) -> StatusCodeEnum
설명	로봇의 현재 소프트 모드 설정(PC 모드 매뉴얼/auto 상태)
요청 매개변수	`soft_mode` : SoftModeEnum 소프트 모드 값
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/soft_mode.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人软状态获取示例 / Example of obtaining the soft state of a robot
"""

from Agilebot import Arm, SoftModeEnum, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 设置机器人当前的软状态为手动限速模式
# [EN] Set the robot's current soft state to manual limit mode
ret = arm.set_soft_mode(SoftModeEnum.MANUAL_LIMIT)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print(
        "设置机器人当前的软状态为手动限速模式成功 / Set the robot's current soft state to manual limit mode successfully"
    )
else:
    print(
        f"设置机器人当前的软状态为手动限速模式失败，错误代码 / Set the robot's current soft state to manual limit mode failed, error code: {ret.errmsg}"
    )
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取机器人当前的软状态
# [EN] Get the robot's current soft state
state, ret = arm.get_soft_mode()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取机器人当前的软状态成功 / Get the robot's current soft state successfully")
    print(f"机器人当前的软状态 / Robot current soft state: {state.name}")
else:
    print(f"获取机器人当前的软状态失败，错误代码 / Get the robot's current soft state failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.10 로봇 작동 모드 가져오기

메서드 이름	get_op_mode() -> tuple[SoftModeEnum, StatusCodeEnum]
설명	현재 로봇 작동 모드(예: robots/virtual 컨트롤러에 대한 수동, 자동 등 작동 권한 상태)를 가져옵니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	SoftModeEnum: 동작 모드 StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
메모	컨트롤러가 유효하지 않은 모드를 반환하면 `SoftModeEnum.UNKNOWN` 로 대체됩니다.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.11 로봇 동작 모드 설정

메서드 이름	set_op_mode( `soft_mode` : SoftModeEnum) -> StatusCodeEnum
설명	로봇 동작 모드를 설정합니다. 가상 로봇/simulators.에만 지원됩니다.
요청 매개변수	`soft_mode` : 대상 SoftModeEnum( `UNKNOWN` 일 수 없음).
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
메모	`SoftModeEnum.UNKNOWN` 를 전달하면 `UNSUPPORTED_PARAMETER` 가 반환됩니다.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): 시뮬레이션 전용 산업용(Bronze): 시뮬레이션 전용

4.1.12 상위컴퓨터가 제어권한을 획득하다

메서드 이름	acquire_access()
설명	PC는 제어권한을 획득하여 로봇을 PC mode에 투입합니다. 모드를 활성 상태로 유지하기 위해 내부적으로 하트비트 스레드를 시작합니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	반품 불가
메모	산업용 로봇에만 이 호출이 필요합니다. 협동로봇과 P7A는 그렇지 않습니다.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): 지원되지 않음 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.13 상위 컴퓨터에서 제어 권한 해제

메서드 이름	release_access()
설명	PC 제어 권한을 해제하여 PC mode 하트비트를 중지하고 제어권을 티치 펜던트에 다시 넘겨줍니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	반품 불가
메모	산업용 로봇에만 이 호출이 필요합니다.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): 지원되지 않음 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/access_operate.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的操作权限获取示例 / Example of obtaining operation permissions
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")

# [ZH] 检查是否连接成功
# [EN] Check if connection is successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取权限
# [EN] Acquire access
arm.acquire_access()

# [ZH] 返还权限
# [EN] Release access
arm.release_access()

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.14 로봇 컨트롤러 버전 받기

메서드 이름	get_controller_version() -> tuple[str, StatusCodeEnum]
설명	Agilebot 로봇의 현재 컨트롤러 버전을 가져옵니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	str: 컨트롤러 버전 StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
메모	버전이 권장 수준보다 낮으면 SDK는 연결 중에 업그레이드 경고를 인쇄합니다.
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/get_version.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的运动控制器版本获取示例 / Example of obtaining the controller version
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 获取运动控制器版本
# [EN] Get the controller version
version_info, ret = arm.get_controller_version()
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("获取运动控制器版本成功 / Get controller version successful")
    print(f"运动控制器版本 / Controller version: {version_info}")
else:
    print(f"获取运动控制器版本失败，错误代码 / Get controller version failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.15 로봇 LED 표시등 설정

메서드 이름	switch_led_light( `mode` : bool) -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇의 LED 표시등 스위치 제어
요청 매개변수	`mode` : 부울 LED 상태(참 켜짐, 거짓 꺼짐)
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.1.3+ 산업용(Bronze): 지원되지 않음

예제 코드

arm/switch_led_light.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的机器人灯环状态获取示例 / Example of obtaining the status of the LED
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 控制LED灯光关闭
# [EN] Control LED light off
ret = arm.switch_led_light(mode=False)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("LED灯光关闭成功 / Control LED light off successfully")
else:
    print(f"LED灯光关闭失败，错误代码 / Control LED light off failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

time.sleep(5)

# [ZH] 控制LED灯光开启
# [EN] Control LED light on
ret = arm.switch_led_light(mode=True)
# [ZH] 检查是否成功
# [EN] Check if successful
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("LED灯光开启成功 / Control LED light on successfully")
else:
    print(f"LED灯光开启失败，错误代码 / Control LED light on failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.16 로봇 서보 전원 켜기

메서드 이름	servo_on() -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇의 서보 전원을 켜세요
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.17 로봇 서보 전원 끄기

메서드 이름	servo_off() -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇의 서보 전원을 끄십시오.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

4.1.18 로봇 서보 재설정

메서드 이름	servo_reset() -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇의 서보 재설정
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/servo_operate.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的控制伺服操作示例 / Eexample of control servo operation example
"""

import time

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 机器人伺服重置
# [EN] Robot servo reset
ret = arm.servo_reset()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服重置成功 / Servo reset successfully")
else:
    print(f"伺服重置失败，错误代码 / Servo reset failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(5)

# [ZH] 机器人伺服下电
# [EN] Robot servo power off
ret = arm.servo_off()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服下电成功 / Servo power off successfully")
else:
    print(f"伺服下电失败，错误代码 / Servo power off failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)
time.sleep(5)

# [ZH] 机器人伺服上电
# [EN] Robot servo power on
ret = arm.servo_on()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("伺服上电成功 / Servo power on successfully")
else:
    print(f"伺服上电失败，错误代码 / Servo power on failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1.19 비상 정지

메서드 이름	estop() -> StatusCodeEnum
설명	Agilebot 로봇이 즉시 비상 정지를 수행하도록 합니다.
요청 매개변수	매개변수 없음
반환 값	StatusCodeEnum: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

arm/estop.py

#!python
"""
Copyright © 2016 Agilebot Robotics Ltd. All rights reserved.
Instruction: Arm类下的紧急停止示例 / Example of emergency stop
"""

from Agilebot import Arm, StatusCodeEnum

# [ZH] 初始化捷勃特机器人
# [EN] Initialize the Agilebot robot
arm = Arm()
# [ZH] 连接捷勃特机器人
# [EN] Connect to the Agilebot robot
ret = arm.connect("10.27.1.254")
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人连接成功 / Robot connected successfully")
else:
    print(f"机器人连接失败，错误代码 / Robot connection failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 机器人紧急停止
# [EN] Robot emergency stop
ret = arm.estop()
if ret == StatusCodeEnum.OK:
    print("机器人紧急停止成功 / Robot emergency stop successfully")
else:
    print(f"机器人紧急停止失败，错误代码 / Robot emergency stop failed, error code: {ret.errmsg}")
    arm.disconnect()
    exit(1)

# [ZH] 断开捷勃特机器人连接
# [EN] Disconnect from the Agilebot robot
arm.disconnect()
print("机器人断开连接成功 / Robot disconnected successfully")

4.1 기본 로봇 작동 ​

개요 ​

메모 ​

생성자 ​

4.1.1 로봇에 연결 ​

4.1.2 로봇과의 연결 상태 확인 ​

4.1.3 로봇과의 연결 끊기 ​

4.1.4 현재 로봇 모델 가져오기 ​

4.1.5 로봇의 작동 상태를 가져옵니다. ​

4.1.6 현재 컨트롤러 작동 상태 가져오기 ​

4.1.7 현재 서보 컨트롤러 상태 가져오기 ​

4.1.8 로봇의 현재 소프트 모드 가져오기 ​

4.1.9 로봇의 현재 소프트 모드 설정 ​

4.1.10 로봇 작동 모드 가져오기 ​

4.1.11 로봇 동작 모드 설정 ​

4.1.12 상위컴퓨터가 제어권한을 획득하다 ​

4.1.13 상위 컴퓨터에서 제어 권한 해제 ​

4.1.14 로봇 컨트롤러 버전 받기 ​

4.1.15 로봇 LED 표시등 설정 ​

4.1.16 로봇 서보 전원 켜기 ​

4.1.17 로봇 서보 전원 끄기 ​

4.1.18 로봇 서보 재설정 ​

4.1.19 비상 정지 ​

4.1 기본 로봇 작동

개요

메모

생성자

4.1.1 로봇에 연결

4.1.2 로봇과의 연결 상태 확인

4.1.3 로봇과의 연결 끊기

4.1.4 현재 로봇 모델 가져오기

4.1.5 로봇의 작동 상태를 가져옵니다.

4.1.6 현재 컨트롤러 작동 상태 가져오기

4.1.7 현재 서보 컨트롤러 상태 가져오기

4.1.8 로봇의 현재 소프트 모드 가져오기

4.1.9 로봇의 현재 소프트 모드 설정

4.1.10 로봇 작동 모드 가져오기

4.1.11 로봇 동작 모드 설정

4.1.12 상위컴퓨터가 제어권한을 획득하다

4.1.13 상위 컴퓨터에서 제어 권한 해제

4.1.14 로봇 컨트롤러 버전 받기

4.1.15 로봇 LED 표시등 설정

4.1.16 로봇 서보 전원 켜기

4.1.17 로봇 서보 전원 끄기

4.1.18 로봇 서보 재설정

4.1.19 비상 정지