4.11 좌표계 클래스

개요

CoordinateSystem 클래스는 로봇 사용자 프레임(UF) 및 툴 프레임(TF)을 관리하는 데 사용되며 좌표계 추가, 삭제, 업데이트, 쿼리 및 계산을 위한 통합 인터페이스를 제공합니다.

핵심 기능

• user/tool 좌표계 요약 정보 목록 가져오기 지원
• user/tool 좌표계 추가, 삭제, 업데이트 및 쿼리 지원
• 여러 입력 포즈를 기반으로 user/tool 좌표계 계산 지원
• 컨트롤러에서 좌표계 목록을 쉽게 유지 관리할 수 있도록 통합 좌표계 관리 인터페이스를 제공합니다.

사용 사례

• 도구 전환 중 다양한 도구 좌표계 관리
• 다중 스테이션 디버깅 중에 일관된 공간 참조 유지
• 로봇 좌표계 일괄 관리 및 조회
• 학습된 점에서 새로운 사용자 /tool 좌표계를 빠르게 계산합니다.

4.11.1 User/Tool 좌표계 목록 가져오기

메서드 이름	CoordinateSystem.GetCoordinateList(CoordinateType type )
설명	지정된 좌표 유형에 대한 모든 좌표계 요약 정보 목록을 가져옵니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형(UF 또는 TF)
반환 값	List<CoordSummary>: 좌표 요약 목록 StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

---

4.11.2 User/Tool 좌표계 추가

메서드 이름	CoordinateSystem.Add(CoordinateType type , Coordinate coordinate )
설명	지정된 좌표 유형에 대한 새 좌표계를 추가합니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형 (UF 또는 TF) coordinate : Coordinate 추가할 좌표 데이터
반환 값	StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

---

4.11.3 User/Tool 좌표계 삭제

메서드 이름	CoordinateSystem.Delete(CoordinateType type , int index )
설명	좌표 유형 및 인덱스로 지정된 좌표계를 삭제합니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형(UF 또는 TF) index : int 좌표 인덱스
반환 값	StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

---

4.11.4 User/Tool 좌표계 업데이트

메서드 이름	CoordinateSystem.Update(CoordinateType type , Coordinate coordinate )
설명	지정된 좌표 유형 및 좌표 정보에 대한 좌표계를 업데이트합니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형 (UF 또는 TF) coordinate : Coordinate 업데이트할 좌표 데이터
반환 값	StatusCode: 작업 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

---

4.11.5 User/Tool 좌표계 정보 가져오기

메서드 이름	CoordinateSystem.Get(CoordinateType type , int index )
설명	좌표 유형 및 색인별로 좌표계 정보를 가져옵니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형(UF 또는 TF) index : int 좌표 인덱스
반환 값	Coordinate: 좌표 데이터 StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

---

4.11.6 User/Tool 좌표계 계산

메서드 이름	CoordinateSystem.Calculate(CoordinateType type , List<Position> pose )
설명	입력 포즈 포인트에서 user/tool 좌표계를 계산합니다.
요청 매개변수	type : CoordinateType 좌표 유형(UF 또는 TF) pose : 목록<Position> 입력 포즈 목록입니다. 4점 또는 7점 방법을 지원합니다. 4점 방식에서는 도구가 동일한 목표점을 가리키는 4가지 포즈를 제공합니다. 7-point 방식에서는 원점, X방향 포인트, Y방향 포인트를 추가로 제공합니다. 각도 단위: 도(°).
반환 값	Position: 계산된 좌표 포즈 StatusCode: 연산 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협업(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

예제 코드

CoordinateSystem/TFCoordinateTest.cs

using Agilebot.IR;
using Agilebot.IR.CoordinateSystem;
using Agilebot.IR.Types;

public class TFCoordinateTest
{
    /// <summary>
    /// 测试 TF 坐标系的计算、添加、获取列表、获取单个坐标系、更新和删除操作
    /// </summary>
    public static StatusCode Run(string controllerIP, bool useLocalProxy = true)
    {
        // [ZH] 初始化捷勃特机器人
        // [EN] Initialize the Agilebot robot
        Arm controller = new Arm(controllerIP, useLocalProxy);

        // [ZH] 连接捷勃特机器人
        // [EN] Connect to the Agilebot robot
        StatusCode code = controller.ConnectSync();
        Console.WriteLine(code != StatusCode.OK ? code.GetDescription() : "连接成功/Successfully connected.");

        if (code != StatusCode.OK)
        {
            return code;
        }

        try
        {
            // [ZH] 准备测试数据
            // [EN] Prepare test data
            var poseData = new List<Position>
            {
                new Position(847.0999429718556, 166.7999999999656, 276.8195498896624, 90, 0, -70),
                new Position(809.0227439212846, 166.79999999994843, 459.80354972094295, 90, 0, -45),
                new Position(717.1223240422377, 166.79999999993265, 654.0891675073312, 90, 0, -30),
                new Position(572.917828754028, 166.79999999992168, 825.1862002007621, 90, 0, -40),
            };

            Console.WriteLine("开始TF坐标系测试/Starting TF Coordinate Test");

            // [ZH] 计算坐标系
            // [EN] Calculate coordinate system
            Coordinate calculatedCoord = new Coordinate();
            (Position coord, StatusCode calculateCode) = controller.CoordinateSystem.Calculate(
                CoordinateType.ToolCoordinate,
                poseData
            );

            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("计算TF坐标系成功/Calculate TF Coordinate Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"计算TF坐标系失败/Calculate TF Coordinate Failed: {code.GetDescription()}");
                return code;
            }
            calculatedCoord.Id = 5;
            calculatedCoord.Data = coord;

            // [ZH] 删除可能存在的坐标系
            // [EN] Delete existing coordinate if exists
            StatusCode deleteCode = controller.CoordinateSystem.Delete(
                CoordinateType.ToolCoordinate,
                calculatedCoord.Id
            );
            Console.WriteLine($"删除现有坐标系/Delete Existing Coordinate: {deleteCode.GetDescription()}");

            // [ZH] 添加坐标系
            // [EN] Add coordinate system
            StatusCode addCode = controller.CoordinateSystem.Add(CoordinateType.ToolCoordinate, calculatedCoord);
            if (addCode == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("添加TF坐标系成功/Add TF Coordinate Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"添加TF坐标系失败/Add TF Coordinate Failed: {addCode.GetDescription()}");
                return addCode;
            }

            // [ZH] 获取坐标系列表
            // [EN] Get coordinate list
            List<CoordSummary> listRes;
            (listRes, code) = controller.CoordinateSystem.GetCoordinateList(CoordinateType.ToolCoordinate);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("获取TF坐标系列表成功/Get TF Coordinate List Success");
                Console.WriteLine($"坐标系列表数量/Coordinate List Count: {listRes.Count}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取TF坐标系列表失败/Get TF Coordinate List Failed: {code.GetDescription()}");
                return code;
            }

            // [ZH] 获取单个坐标系
            // [EN] Get single coordinate
            Coordinate getCoord;
            (getCoord, code) = controller.CoordinateSystem.Get(CoordinateType.ToolCoordinate, calculatedCoord.Id);
            if (code == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("获取TF坐标系成功/Get TF Coordinate Success");
                Console.WriteLine($"坐标系名称/Coordinate Name: {getCoord.Name}");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"获取TF坐标系失败/Get TF Coordinate Failed: {code.GetDescription()}");
                return code;
            }

            // [ZH] 更新坐标系
            // [EN] Update coordinate system
            getCoord.Name = "test";
            StatusCode updateCode = controller.CoordinateSystem.Update(CoordinateType.ToolCoordinate, getCoord);
            if (updateCode == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("更新TF坐标系成功/Update TF Coordinate Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"更新TF坐标系失败/Update TF Coordinate Failed: {updateCode.GetDescription()}");
                return updateCode;
            }

            // [ZH] 删除坐标系
            // [EN] Delete coordinate system
            deleteCode = controller.CoordinateSystem.Delete(CoordinateType.ToolCoordinate, calculatedCoord.Id);
            if (deleteCode == StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine("删除TF坐标系成功/Delete TF Coordinate Success");
            }
            else
            {
                Console.WriteLine($"删除TF坐标系失败/Delete TF Coordinate Failed: {deleteCode.GetDescription()}");
                return deleteCode;
            }

            Console.WriteLine("TF坐标系测试完成/TF Coordinate Test Completed");
        }
        catch (Exception ex)
        {
            Console.WriteLine($"执行过程中发生异常/Exception occurred during execution: {ex.Message}");
            code = StatusCode.OtherReason;
        }
        finally
        {
            // [ZH] 关闭连接
            // [EN] Close the connection
            StatusCode disconnectCode = controller.Disconnect();
            if (disconnectCode != StatusCode.OK)
            {
                Console.WriteLine(disconnectCode.GetDescription());
                if (code == StatusCode.OK)
                    code = disconnectCode;
            }
        }

        return code;
    }
}

---