在 RViz 中显示捷勃特机器人模型

本章节介绍如何使用 ROS 2 在 RViz 中显示捷勃特机器人模型，并通过 GUI 工具进行交互。RViz（ROS 可视化）是 ROS 生态中用于实时可视化机器人模型、传感器数据和环境信息的工具。它可以：

• 加载并显示 URDF 格式的机器人模型
• 可视化激光雷达点云、深度相机点云等 2D/3D 传感器数据
• 显示机器人关节状态、轨迹规划结果和 TF 坐标变换
• 通过交互标记和 GUI 插件，实现对机器人姿态和目标的在线调整

显示效果如下：

要查看上海捷勃特机器人的 URDF 模型，请执行以下命令启动 RViz：

cd {您的工作目录}
source install/setup.bash
ros2 launch gbt_description display_robot.launch.py robot_type:=<机器人型号>

例如，如果您想查看 C5A 型号的机器人：

cd {您的工作目录}
source install/setup.bash
ros2 launch gbt_description display_robot.launch.py robot_type:=C5A

目前支持以下协作机器人型号：

• C5A
• C7A
• C12A
• C16A

1. 工作目录是指包含 src 和 install 文件夹的目录，例如：/home/{你的用户名}/ws 这将在 RViz 中加载指定型号机器人的 URDF 模型。

2. 更多机器人型号请访问官网查询，https://www.sh-agilebot.com