控制机器人的常用接口
提供常见的控制机器人接口，包括移动到指定位置、IO 控制、控制程序运行、伺服上下电控制、紧急停止。
注意：
robot_type默认值为"C5A"。- 可选值：
C7A、C12A、C16A。- 若执行过
emergency_stop，需要先在示教器或通过 SDK 复位报警后再执行运动 / 脚本相关指令。
机器人末端移动到指定位置
接口名称
gbt_interface/action/MoveToPose
使用方法
启动服务：
bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号>如果在无图形界面环境（Docker/CI）运行，建议关闭 RViz 避免显示报错：
bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号> enable_rviz:=false模拟发送目标位置请求：
bash
ros2 action send_goal /gbt_driver/move_to_pose gbt_interface/action/MoveToPose "{ x: 400.0, y: -200.0, z: 500.0, a: 100.0, b: 30.0, c: 110, vel: 1, acc: 1 }"IO 读写
注意：使用该功能前，请确保已经设置 I/O 映射
- 接口名称:
gbt_interface/srv/IO - 启动服务:
bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号>- 设置 IO 端口状态:
bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/io gbt_interface/srv/IO "{signal_type: 2, signal_port: 1, signal_value: 1, command: 'set'}"- 获取 IO 端口状态:
bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/io gbt_interface/srv/IO "{signal_type: 2, signal_port: 1, command: 'get'}"IO 信号类型表
| 枚举 | 值 | 描述 |
|---|---|---|
| DI | 1 | 数字输入 |
| DO | 2 | 数字输出 |
| UI | 3 | 通用输入 |
| UO | 4 | 通用输出 |
| RI | 5 | 机器人输入 |
| RO | 6 | 机器人输出 |
| GI | 7 | 组输入 |
| GO | 8 | 组输出 |
| TAI | 9 | 手腕模拟输入 |
| TDI | 10 | 手腕数字输入 |
| TDO | 11 | 手腕数字输出 |
| AI | 12 | 模拟输入 |
| AO | 13 | 模拟输出 |
控制程序运行
注意：使用该功能前，请确保存在该程序
- 接口名称:
gbt_interface/srv/ProgramControl - 启动服务:
bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号>- 启动程序:
bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/program_control gbt_interface/srv/ProgramControl "{command: 'start', program_name: 'test'}"如果需要暂停、恢复或者停止程序，请将 command 参数替换为下面选项：
pause： 暂停程序，resume: 恢复程序，stop: 停止程序，
伺服上下电控制
- 接口名称:
gbt_interface/srv/Servo - 启动服务:
bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号>- 控制伺服电机上电:
bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/servo_power gbt_interface/srv/Servo "{servo_on: true}"如果需要控制伺服电机下电，请将 servo_on 参数替换为 false 。
紧急停止
- 接口名称:
gbt_interface/srv/EmergencyStop - 接口说明：该接口用于控制机械臂的紧急停止状态
- 启动服务:bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号> - 接口使用示例:bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/emergency_stop gbt_interface/srv/EmergencyStop "{}"
注意：急停后控制器会进入急停状态，后续运动 / 脚本相关接口可能返回状态异常，需要先复位。 若控制器已处于
CTRL_ESTOP，该接口可能返回CONTROLLER_INVALID_OPERATION。
LED 开关
- 接口名称:
gbt_interface/srv/LED - 接口说明：该接口用于控制机械臂的 LED 灯状态
- 启动服务:bash
ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号> - 接口使用示例:bash
ros2 service call /gbt_driver/service_server/led gbt_interface/srv/LED "{led_on: true}"