环境依赖

在开始之前，请确保您的系统满足以下要求：

• ROS2 Distribution: Humble
• Gazebo: 用于物理仿真
• MoveIt2: 用于路径规划
• 其他依赖包：如 ros2-control , ros2-controllers , 插件等

环境安装步骤

1. 安装 ROS2 Humble

如果您尚未安装 ROS2 Humble，请执行以下命令进行安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

注意：此脚本会自动为您安装 ROS2 Humble 版本。如果需要手动安装，请参考官方文档。

2. 安装 Gazebo

为了支持物理仿真，您需要安装 Gazebo 及其相关的 ROS2 包：

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs

3. 安装 MoveIt2

安装 MoveIt2 以实现路径规划功能：

sudo apt install ros-humble-moveit*

4. 安装控制器相关包

安装 ROS2 控制和控制器包，以便与机械臂交互：

sudo apt install ros-humble-ros2-control ros-humble-ros2-controllers

5. 安装插件

安装一些额外的插件来增强功能：

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control
# sudo apt install ros-humble-tf-transformations