发送脚本到机器人执行
用户可以自行编写符合 BasScript 语法的脚本，通过本接口发送到机器人执行。建议使用代码生成相应的脚本，防止手动编写错误。
接口说明
| 功能描述 | 发送脚本 |
|---|---|
| 接口名称 | gbt_interface/srv/SendScript |
| 接口说明 | 该接口用于发送脚本到机械臂。 |
| 启动服务 | ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号> |
| 接口使用示例 | ros2 service call /gbt_driver/service_server/send_script gbt_interface/srv/SendScript "{script_name: 'test', script_content: 'SUB main\n MOVEJ PR[1] 100 SD 200.5\n RETURN\nEND'}" |
注意：
1.
script_name:脚本名称，字符串类型2.
script_content:脚本内容，字符串类型3. 确保
PR[1]等参数在机器人中存在，否则脚本无法执行
robot_type默认值为"C5A"。 可选值：C7A、C12A、C16A。
使用代码生成脚本（推荐）
使用案例如下：
python
bs = BasScript(name='bas_test')
ret = bs.move_joint(pose_type = MovePoseType.PR, pose_index = 1, speed_type = SpeedType.VALUE, speed_value = 100, smooth_type = SmoothType.SMOOTH_DISTANCE, smooth_distance = 200.5)
bs.content.extend([" RETURN", "END"])
script="\n".join(bs.content[1:])更详细的使用方法请参考 SDK 文档
直接编写脚本
bash
SUB main
MOVEJ PR[1] 100 SD 200.5
RETURN
END