发送脚本到机器人执行

用户可以自行编写符合 BasScript 语法的脚本，通过本接口发送到机器人执行。建议使用代码生成相应的脚本，防止手动编写错误。

已知问题（重点）

• 本接口只能在 op_mode=MANUAL （手动模式）下运行。

重要提示：

• 脚本执行需要机器人处于正常状态（无报警）
• 如果机器人有活动报警，脚本执行将失败并返回错误 CONTROLLER_INVALID_OPERATION_START
• 若控制器状态为 CTRL_ESTOP ，脚本执行同样会返回 CONTROLLER_INVALID_OPERATION_START
• 请在示教器上清除所有报警后再发送脚本
• 建议在机器人空闲时调用该服务（避免与 move_to_pose 等动作并发）

接口说明

功能描述	发送脚本
接口名称	gbt_interface/srv/SendScript
接口说明	该接口用于发送脚本到机械臂。
启动服务	ros2 launch gbt_driver gbt_service_server.launch.py robot_type:=<机器人型号>
接口使用示例	ros2 service call /gbt_driver/service_server/send_script gbt_interface/srv/SendScript "{script_name: 'test', script_content: \"SUB main\\n MOVEJ PR[1] 100 SD 200.5\\n RETURN\\nEND\"}"

注意：

1. script_name: 脚本名称，字符串类型

2. script_content: 脚本内容，字符串类型

3. 确保 PR[1] 等参数在机器人中存在，否则脚本无法执行

4. robot_type 默认值为 "C5A" 。 可选值： C7A 、 C12A 、 C16A 。

使用代码生成脚本（推荐）

使用案例如下：

bs = BasScript(name='bas_test')
ret = bs.move_joint(pose_type = MovePoseType.PR, pose_index = 1, speed_type = SpeedType.VALUE, speed_value = 100, smooth_type = SmoothType.SMOOTH_DISTANCE, smooth_distance = 200.5)
bs.content.extend(["  RETURN", "END"])
script="\n".join(bs.content[1:])

更详细的使用方法请参考 SDK 文档

直接编写脚本

SUB main
  MOVEJ PR[1] 100 SD 200.5
  RETURN
END