ROS2-AgileGaze 通讯

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1. 简介

本文档介绍了如何通过 ROS2 与 AgileGaze 视觉处理软件进行通信，实现图像处理和物体识别功能。

AgileGaze 是上海捷勃特机器人有限公司开发的视觉处理软件，集成了先进的视觉算法和坐标系转换功能。详情请联系相关人员咨询。

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2. 系统架构

通信流程：

1. gbt_agilegaze 节点通过 Socket 接口与 AgileGaze 软件进行通信
2. AgileGaze 软件处理图像并返回结果给 gbt_agilegaze 节点
3. gbt_agilegaze 节点解析结果并发送至其他 ROS 节点

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3. 操作指南

3.1 准备工作

1. 安装并启动 AgileGaze 视觉处理软件
2. 配置所需的视觉处理流程图
3. 获取 AgileGaze 所在计算机的 IP 地址
4. 根据流程图名称拼接 Socket 命令（默认端口： 5622 ）

3.2 配置运行方式

方式一：修改 Launch 文件配置

编辑 gbt_vision/gbt_agilegaze.launch.py 文件：

AgileGaze_node = Node(
    package='gbt_vision',
    executable='gbt_agilegaze',
    name='gbt_agilegaze',
    parameters=[{
        'host': '172.17.26.57',    # AgileGaze主机IP
        'port': 5622,              # 通信端口
        'cmd': 'RUN_FIND, a1\n',   # 流程图命令
        'fake': False              # 是否使用模拟数据
    }]
)

方式二：命令行直接启动

ros2 launch gbt_vision gbt_agilegaze.launch.py   host:=172.17.26.57  port:=5622  cmd:='RUN_FIND, a1\n' fake:=True

参数说明：

• host : AgileGaze 所在主机的 IP 地址
• port : 通信端口（默认 5622）
• cmd : 流程图执行命令（ RUN_FIND, [流程图名称]\n ）
• fake : 启用模拟模式（不与实际 AgileGaze 通信）

3.3 验证消息内容

启动节点后，可以使用以下命令模拟发送请求并验证返回的消息内容：

ros2 service call /gbt_vision/service/AgileGaze gbt_stacking_interface/srv/GetAgileGaze "{}"

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4. gbt_vision 消息说明

4.1 AgileGaze 消息结构

gbt_stacking_interface/msg/AgileGaze.msg

int32    code            # 返回状态码
string   message         # 状态消息
string   process_name    # 流程名称
int32    quantity        # 识别到的物体数量
VRItem[] vr_list         # 物体位姿信息列表

4.2 VRItem 消息结构

gbt_stacking_interface/msg/VRItem.msg

int32  model_id          # 模板ID/步骤ID
uint8  coordinate_type   # 坐标类型
uint8  coordinate_id     # 坐标系ID
float64 x                # X坐标值
float64 y                # Y坐标值
float64 c                # 旋转角度

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5. AgileGaze 输出内容说明

5.1 成功匹配示例

{
    "code": 0,
    "message": "",
    "process_name": "demo_procedure",
    "quantity": 2,
    "vr_list": [
        {
            "model_id": 3,
            "coordinate_type": 1,
            "coordinate_id": 0,
            "x": 9141.9462890625,
            "y": 10662.8193359375,
            "c": 0
        },
        {
            "model_id": 2,
            "coordinate_type": 1,
            "coordinate_id": 0,
            "x": 16227.8154296875,
            "y": 10815.826171875,
            "c": 14
        }
    ]
}

5.2 零匹配结果示例

{
    "code": 0,
    "message": "",
    "process_name": "demo_procedure",
    "quantity": 0,
    "vr_list": null
}

5.3 错误情况示例

{
    "code": 1,
    "message": "特征向量未生成",
    "process_name": "",
    "quantity": 0,
    "vr_list": null
}

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6. 参数说明

6.1 通用参数

字段名	类型	说明
code	int32	返回状态码：0 - 成功，非 0 - 错误
message	string	错误信息：当 code≠0 时，包含详细的错误描述
process_name	string	流程名称：当前执行的视觉流程名称
quantity	int32	识别数量：成功匹配的物体数量（0 表示未匹配到任何物体）
vr_list	VRItem[]	位姿列表：匹配物体的位姿信息数组，quantity=0 时为 null

6.2 data 字段参数

字段名	条件	说明
process_name	code=0 时有效	当前执行的视觉流程名称
quantity	code=0 时有效	识别到的物体数量
vr_list	code=0 且 quantity>0	物体位姿信息列表

6.3 vr_list 字段参数

字段名	类型	说明
model_id	int32	模板标识：旧版流程中为模板 ID，拖拽式流程中为步骤 ID
coordinate_type	uint8	坐标类型： 1 - 基准点偏移（用户坐标系下） 2 - 工具坐标系（暂不支持） 3 - 用户坐标系
coordinate_id	uint8	坐标系 ID：使用的坐标系标识
x	float64	X 坐标：物体在坐标系中的 X 位置
y	float64	Y 坐标：物体在坐标系中的 Y 位置
c	float64	旋转角度：物体的方向角（弧度）

coordinate_type 详解：

1. 基准点偏移：返回在用户坐标系下，以模板关注点为基准的偏移位置
2. 工具坐标系：当前版本暂不支持
3. 用户坐标系：返回的 x、y、c 均为在该用户坐标系下的绝对位姿

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7. 注意事项

1. 网络配置：

   • 确保 ROS2 节点主机与 AgileGaze 主机网络互通
   • 检查防火墙设置，确保 5622 端口开放

2. 命令格式：

   • Socket 命令必须以换行符 ( \n ) 结尾
   • 流程图名称区分大小写

3. 错误处理：

   • 当 code ≠ 0 时，忽略其他字段内容
   • 详细错误信息参考 message 字段

4. 模拟模式：

   • fake=True 时使用内置模拟数据
   • 模拟数据可用于开发和测试环境

5. 坐标转换：

   • 实际使用前需验证坐标系转换关系
   • 注意单位转换