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本指南将引导您快速启动并运行上海捷勃特机器人的 ROS2 项目。我们将介绍如何启动 RViz 可视化、Gazebo 仿真以及 MoveIt2 配置。

• 在 RViz 中显示捷勃特机器人模型 ：介绍如何使用 RViz 可视化捷勃特机器人模型。
• 在 Gazebo 中仿真机器人：介绍如何使用 Gazebo 仿真捷勃特机器人。
• 使用 moveit2 进行机器人运动规划：介绍如何使用 moveit2 进行机器人运动规划。
• moveit2+Gazebo 联合仿真：介绍如何使用 moveit2+Gazebo 进行机器人运动规划仿真。
• 将机器人姿态同步到 RViz 中显示：介绍如何将机器人姿态同步到 RViz 中显示，在您对机器人进编程或者控制时，RViz 中显示的机器人姿态会实时更新。
• 发布机器人当前状态（Topic）：介绍如何发布机器人当前状态（Topic），在您对机器人进编程或者控制时，RViz 中显示的机器人姿态会实时更新。
• 控制机器人的服务接口 ：介绍常用的机器人控制服务接口。
• movit2 控制真实机器人：介绍如何使用 moveit2 控制真实机器人。（暂未开发完成，敬请期待）
• 发送脚本到机器人执行：介绍如何发送脚本到机器人执行。
• 使用离线轨迹文件控制机器人运动：介绍如何使用离线轨迹文件控制机器人运动。