克隆与构建项目

1. 克隆仓库

首先，导航到您的 ROS2 工作空间目录，并克隆上海捷勃特机器人的 ROS2 仓库：https://github.com/sh-agilebot/Agilebot_Robot_Ros2

cd {你的ros2工作空间目录}/src
git clone https://github.com/sh-agilebot/Agilebot_Robot_Ros2.git

2. 安装 Python 依赖

进入项目根目录 (上述仓库的根目录) 并安装所需的 Python 依赖：

cd {你的ros2工作空间目录}/src/Agilebot_Robot_Ros2
pip install -r requirements.txt
pip install ./Agilebot.Robot.SDK.A-*.whl

说明: Agilebot.Robot.SDK.A-*.whl 是上海捷勃特机器人的 Python SDK 包，包含与物理机器人通信所需的库。请在仓库根目录（包含该 .whl 文件的目录）下执行安装命令。若存在多个版本的 SDK 文件，建议使用最新版本。

构建项目

返回到 ROS2 工作空间根目录，然后构建项目：

cd {你的ros2工作空间目录}
colcon build
source install/setup.bash

说明: colcon build 会自动构建工作空间中的所有包，包括核心包（gbt_description, gbt_driver, gbt_gazebo 等）和 MoveIt2 配置包（c5a_moveit_config, c7a_moveit_config, c12a_moveit_config, c16a_moveit_config）。

可选：选择性构建

如果您只想构建特定的包，可以使用 --packages-select 参数：

# 只构建描述和驱动包
colcon build --packages-select gbt_description gbt_driver

# 只构建特定型号的 MoveIt2 配置
colcon build --packages-select c5a_moveit_config

现在，您已经成功安装并配置了上海捷勃特机器人的 ROS2 项目！

快速验证安装

为了确保一切正常，您可以尝试启动一个简单的 RViz 显示或 Gazebo 仿真，具体步骤可以参考 快速开始 页面。

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