将机器人姿态同步到 RViz 中显示

当使用 MoveIt2 或 Gazebo 进行路径规划和仿真时，通常需要获取物理机器人的实时位姿作为参考。此功能实时采集机器人的关节状态数据，并将其发布到 /joint_states 话题，从而实现机器人真实位姿的同步。发布到该话题的数据可被 MoveIt2、Gazebo 和 RViz 等工具订阅并用于 显示当前机器人状态、规划路径或驱动仿真。

设置机器人 IP

编辑 gbt_driver/config/robot_config.yaml 文件，设置 robot_ip_address 字段为实际的机器人 IP 地址。

然后，启动反馈服务：

source install/setup.bash
ros2 launch gbt_driver gbt_feedback.launch.py

将机械臂的状态同步到 URDF

在终端中启动 rviz2 并同步显示机械臂状态：

source install/setup.bash
ros2 launch gbt_driver gbt_bridge.launch.py robot_type:=<机器人型号>

例如，对于 C5A 型号：

source install/setup.bash
ros2 launch gbt_driver gbt_bridge.launch.py robot_type:=C5A

现在，您可以在 RViz 中实时查看机械臂的状态。