MoveIt2 控制真实机器人 (Experimental)

接收 MoveIt 2 的轨迹消息 (follow_joint_trajectory)，并将其转译成捷勃特机器人可执行的离线轨迹文件 (csv)，以实现机器人碰撞检测、轨迹规划等功能。 轨迹文件样式请参考：轨迹文件格式

注意：

1. 本功能仍处于实验阶段，可能存在抖动或冲击的情况，请谨慎使用。

2. 本功能需要将机器人设置为 AUTO 模式，请确保机器人处于该模式，否则无法执行。可通过手柄上的钥匙开关旋转到 AUTO 位置进行设置。

3. 请确保机器人软件版本 >=7.6.7.0，否则无法使用本功能。

4. robot_type 默认值为 "C5A" 。 可选值： C7A 、 C12A 、 C16A 。

操作指南

设置机器人 IP

在 gbt_driver/config/robot_config.yaml 中设置 robot_ip_address 字段为机器人的真实 IP 地址，默认: 10.27.1.254

终端：

source install/setup.bash
ros2 launch gbt_driver gbt_action_server.launch.py robot_type:=<robot_type>  interpolate_mode:=quintic

可选 quintic 或者 spline ，默认使用 quintic 插值。 quintic 是一种五次多项式插值方法，而 spline 是一种五次 B 样条插值方法。