发布机器人当前状态（Topic）

发布机器人状态信息，到 /gbt_driver/feedback_states Topic。包括机械臂的连接状态、机器人状态、控制器状态、伺服状态、机械臂软模式状态、机械臂的关节状态、末端执行器的位姿、机器人报警码和速度百分比。订阅这个话题，您可以获取机械臂的实时状态信息。Topic 消息结构如下：

消息结构

gbt_interface/msg/FeedbackState.msg

以下是机械臂状态信息的消息结构：

std_msgs/Header header

# Connection Status
bool is_connected                            # Whether connected to the robot

# Robot Status
string robot_type                            # Robot type
RobotStatus robot_status                     # Robot Status
ControllerStatus controller_status           # Controller Status
ServoStatus servo_status                     # Servo Status
ArmSoftModeStatus arm_soft_mode_status       # Arm Soft Mode Status

# Robot joint 
sensor_msgs/JointState joint_states          # Robot joint states
geometry_msgs/PoseStamped flange_pose        # Robot flange pose
geometry_msgs/PoseStamped tool_pose          # Robot tool pose

# alarm code 
AlarmCode[]   alarm_code_list                # Robot alarm code

float32 overall_speed                        # Overall speed (%)


# IO
IOType[] io                                  # TODO: IO status

bool is_error                                # TODO: implement error detection
uint8 error_code                             # TODO: assign proper error codes on failures


# coordinate system
int32 actived_uf_id                          # Activated user coordinate system ID
int32 actived_tf_id                          # Activated tool coordinate system ID

使用指南

设置机械臂 IP 地址

在 gbt_driver/config/robot_config.yaml 配置文件中，修改机械臂的 IP 地址。

robot_ip_address: "10.27.1.254"  # 请根据实际情况填写机械臂的 IP 地址

启动 ROS2 驱动节点

在终端启动 gbt_driver 节点：

source install/setup.bash
ros2 launch gbt_driver gbt_feedback.launch.py

获取机械臂状态信息

启动 gbt_driver 节点后，驱动会自动连接到机械臂，并开始发布机械臂的状态信息到以下 Topic：

• /gbt_driver/feedback_states

通过订阅该话题，您可以获取以下信息：

• 机械臂连接状态
• 机器人状态
• 控制器状态
• 伺服状态
• 机械臂软模式状态
• 机械臂的关节状态
• 末端执行器的位姿
• 机器人报警码
• 速度百分比
• UF 和 TF 坐标系 ID

例如，您可以使用以下命令来查看机械臂的状态信息：

source install/setup.bash
ros2 topic echo /gbt_driver/feedback_states