捷勃特机器人插件系统
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外观

USM - User Socket Message ​

开源地址

https://github.com/PhoenixZHC/Agilebot-USM-User-Socket-Message

概述 ​

USM 是捷勃特（Agilebot）机器人 Socket 控制插件，基于 Agilebot.Robot.SDK.A-2.0.0.0 开发。
通过 TCP 字符串命令调用 Python SDK，实现对机器人寄存器、IO、程序、运动、报警、伺服等控制。

兼容 SDK 版本说明 ​

本插件使用 SDK 版本 Agilebot.Robot.SDK.A-2.0.0.0 开发，请确保您的机器人系统环境与此版本兼容。

打包说明 ​

插件开发完毕后，需要使用捷勃特插件打包工具进行打包。详细的打包与安装说明请参考：

打包与安装文档

版本信息 ​

  • 插件版本： v1.0
  • SDK 版本： Agilebot.Robot.SDK.A-2.0.0.0

注意事项 ​

  • 协议：TCP，UTF-8
  • 命令格式： command,arg1,arg2,...
  • 返回格式：成功 OK[,data] ，失败 NG,error[,detail]
  • 命令名：不区分大小写
  • 唯一大小写敏感参数： program_start/stop/pause/resume 的程序名
  • 字段分隔：除特殊说明外均为逗号分隔

连接与响应 ​

  • 默认端口： 7000
  • 单客户端模式：已有连接时拒绝新连接（返回 busy ）

常见错误码：

  • not_connected
  • invalid_args
  • sdk_error
  • internal_error
  • unknown_command
  • busy

功能命令示例 ​

寄存器 ​

  • read_R — 读 R 浮点寄存器。 例：发送 read_R,5 → 回复 OK,8.6

  • write_R — 写 R 寄存器。 例：发送 write_R,5,10.5 → 回复 OK

  • delete_R — 删 R 寄存器。 例：发送 delete_R,5 → 回复 OK

  • read_MR — 读 MR 整型寄存器。 例：发送 read_MR,1 → 回复 OK,100

  • write_MR — 写 MR 整型寄存器。 例：发送 write_MR,1,200 → 回复 OK

  • delete_MR — 删 MR 整型寄存器。 例：发送 delete_MR,1 → 回复 OK

  • read_SR — 读 SR 字符串寄存器。 例：发送 read_SR,1 → 回复 OK,hello

  • write_SR — 写 SR 字符串寄存器。 例：发送 write_SR,1,hello → 回复 OK

  • delete_SR — 删 SR 字符串寄存器。 例：发送 delete_SR,1 → 回复 OK

  • read_MH — 读 MH 保持型寄存器。 例：发送 read_MH,1 → 回复 OK,100

  • write_MH — 写 MH 保持型寄存器。 例：发送 write_MH,1,50 → 回复 OK

  • read_MI — 读 MI 输入型寄存器。 例：发送 read_MI,1 → 回复 OK,50

  • write_MI — 写 MI 输入型寄存器。 例：发送 write_MI,1,75 → 回复 OK

  • read_PR — 读 PR 位姿（逗号分隔，格式： OK,id,C/J,六个数 ）。 例：发送 read_PR,5 → 回复 OK,5,C,100.000,200.000,300.000,0.000,0.000,0.000

  • write_PR — 写 PR： id,J/C,六个数 。 例：发送 write_PR,5,C,100,200,300,0,0,0 → 回复 OK

  • delete_PR — 删 PR。 例：发送 delete_PR,5 → 回复 OK

IO ​

  • read_DO — 读 DO（ ON/OFF ）。 例：发送 read_DO,1 → 回复 OK,ON

  • write_DO — 写 DO。 例：发送 write_DO,1,OFF → 回复 OK

  • read_DI — 读 DI。 例：发送 read_DI,3 → 回复 OK,OFF

  • read_AO — 读 AO（部分机型支持） 例：发送 read_AO,2 → 回复 OK,2048

  • write_AO — 写 AO（部分机型支持） 例：发送 write_AO,2,1 → 回复 OK

  • read_AI — 读 AI（部分机型支持） 例：发送 read_AI,1 → 回复 OK,3276

程序与操作权 ​

  • program_start — 启动程序（程序名区分大小写）。 例：发送 program_start,test → 回复 OK

  • program_stop — 停止程序（程序名区分大小写）。 例：发送 program_stop,test → 回复 OK

  • program_pause — 暂停程序（程序名区分大小写）。 例：发送 program_pause,test → 回复 OK

  • program_resume — 恢复程序（程序名区分大小写）。 例：发送 program_resume,test → 回复 OK

  • program_list — 列运行中程序（仅返回程序名称，多个用逗号分隔）。 例：发送 program_list → 回复 OK,test,t

  • program_prepare — 程序启动前状态确认。 例：发送 program_prepare → 回复 OK,soft_mode=ok

  • acquire_access — 获取 PC 操作权。 例：发送 acquire_access → 回复 OK

  • release_access — 释放 PC 操作权。 例：发送 release_access → 回复 OK

运动 ​

  • move_joint — 关节运动。 写法： move_joint,J,j1,j2,j3,j4,j5,j6,vel,acc / move_joint,C,x,y,z,a,b,c,vel,acc / move_joint,PR,id[,vel,acc] 。 说明： vel 必须 xx% （0-100%）， acc 必须 xx% （1-120%）。 例：发送 move_joint,J,0,0,60,60,0,0,50%,100% → 回复 OK 例：发送 move_joint,C,0,0,60,60,0,0,50%,100% → 回复 OK 例：发送 move_joint,PR,1,50%,100% → 回复 OK

  • move_line — 直线运动。 写法： move_line,J,j1,j2,j3,j4,j5,j6,vel,acc / move_line,C,x,y,z,a,b,c,vel,acc / move_line,PR,id[,vel,acc] 。 说明： vel 单位 mm/s， acc 必须 xx% （1-120%）。 例：发送 move_line,J,-63,127,-106,36,0,0,500,60% → 回复 OK 例：发送 move_line,C,0,0,60,60,0,0,500,60% → 回复 OK 例：发送 move_line,PR,1,500,60% → 回复 OK

  • get_current_pose — 当前位姿 J/C（逗号分隔）。 例：发送 get_current_pose,J → 回复 OK,J,0.000,0.000,60.000,60.000,0.000,0.000

点动 / 速度 / 坐标系 ​

  • jog_step — 步进点动：（ 1 代表 + ， 2 代表 - ）。 例：发送 jog_step,1,1,0.5 → 回复 OK

  • get_ovc / set_ovc — 全局速度倍率（百分比）。 例：发送 get_ovc → 回复 OK,100% ；发送 set_ovc,30% → 回复 OK

  • get_oac / set_oac — 全局加速度倍率。 例：发送 get_oac → 回复 OK,100%

  • get_tf / set_tf — 工具坐标系编号（0-50）。 例：发送 set_tf,2 → 回复 OK

  • get_uf / set_uf — 用户坐标系编号（0-50）。 例：发送 set_uf,1 → 回复 OK

  • get_tcs / set_tcs — 参考坐标系。 set_tcs 支持： JOINT/BASE/WORLD/UF/TF/RTCP_UF/RTCP_TF （不区分大小写）。 例：发送 set_tcs,WORLD → 回复 OK

状态 ​

  • robot_status — 机器人运行状态。 例：发送 robot_status → 回复 OK,Robot idle

  • ctrl_status — 控制器状态。 例：发送 ctrl_status → 回复 OK,Controller enabled

  • servo_status — 伺服状态。 例：发送 servo_status → 回复 OK,Servo controller idle

  • ready_check — 启动前一键检查（alarm/robot/ctrl/servo/op/soft）。 例：发送 ready_check → 回复 OK,alarm=none,robot=...,ctrl=...,servo=...,op=...,soft=...

报警 ​

  • get_alarms — 活动报警列表 例：发送 get_alarms → 依次回复： OK,示教器急停按钮触发 、 OK,双通道安全板信号有不一致

  • get_top_alarm — 最高优先级报警 例：发送 get_top_alarm → 回复 OK,示教器急停按钮触发

伺服与急停 ​

  • servo_on — 上使能。 例：发送 servo_on → 回复 OK

  • servo_off — 下使能。 例：发送 servo_off → 回复 OK

  • servo_reset — 伺服复位。 例：发送 servo_reset → 回复 OK

  • estop — 急停。 例：发送 estop → 回复 OK

负载 ​

  • get_payload — 当前负载，格式 mass,x,y,z （逗号分隔，三位小数）。 例：发送 get_payload → 回复 OK,2.500,0.000,0.000,50.000

常见现场问题 ​

  • 示教器提示 “没有操作权”：检查是否已 acquire_access ，需要时 release_access
  • NetAssist 乱码：接收编码改为 UTF-8
  • program_start 报启动条件错误：先发 program_prepare

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