恒力控制插件

使用方法

1. 插件包含了恒力控制配置及可视化功能，二者分页显示
2. 恒力控制配置项：
   1. 传感器安装方式：力控输入传感器的安装方式，依据实际情况选择；
   2. 传感器数据配置：力控输入传感器的数据来源，需要指明使用的传感器类型及地址；
   3. 力控检测配置：
      1. 使用的坐标系：在程序中配置，此处只读显示；
      2. 预设力值：在程序中配置，此处只读显示；
      3. 预设力输出方式：配置力控结果的输出方式，配置完成后会将机器 TCP 在此方向上的力输出到指定的寄存器进行可视化。
   4. 可视化配置 (为检测力控实际效果，可以在力控目标方向上安装一维力传感器，用于对比判断力控的效果)：
      1. 结果观察寄存器类型：安装的检测用的传感器类型；
      2. 结果观察寄存器映射：安装的检测用的传感器的寄存器地址；
3. 恒力控制可视化：
   1. 开始 / 停止采样：点击对应按钮开始 / 停止采样；
   2. 采样配置：通过调整采样频率和采样个数来控制波形图的频率和容量；
   3. 波形图：横轴代表时间，纵轴代表力大小，不同曲线以颜色区分，需要注意的是预设力与计算力颜色相同，其中虚线代表预设力，实线代表计算力；

注意事项

1. 恒力控制插件需要安装在 Copper 版本 >= 7.7.0.0 的机器人上

更新日志

v1.0.1-- 工博会特殊版本

• 增加可选的底座力传感器，可映射到机器人上的 M 寄存器并显示到波形图上

v1.0.1

• 修复深色主题下部分文本不可见的问题
• 力控开启时，波形图显示力值，关闭时不显示
• 调整波形图数据采样范围：
  • 采样频率可选范围调整为： [100, 200, 500, 1000, 2000]ms
  • 采样个数可选范围调整为： [10, 20, 50, 100, 200, 500, 1000]

v1.0.0

• 添加恒力控制插件基本功能（见功能用法说明）