智能摆盘插件 AUTOPLAN
1 插件概述
AUTOPLAN 插件，即捷勃特智能摆盘规划系统。它依据工件形状、尺寸、摆盘容器规格等数据，以先进算法快速精准算出工件在托盘等承载器具上的最佳排盘点位，通过合理布局提升空间利用率、减少托盘用量或占用面积，同时兼顾工件间隔、摆放方向等生产工艺要求，保障后续加工顺畅、避免碰撞干涉，最终提高生产效率、降低生产成本。
1.1 插件信息
名称：AUTOPLAN.gbtapp
版本：v6.9
1.2 插件运行环境要求
机器人软件版本：V7.6.6.0 及以上
功能模块
系统提供以下 5 个主要功能模块：
1. 机器人设置
- 机器人连接：通过 IP 地址连接机器人控制器
- 程序读取：从机器人读取指定程序的 P 点数据
- 工具配置：设置工具数量、间距、方向、布局等参数
- 坐标系设置：配置 UF 值、坐标系方向、自动 TF 计算等
2. 智能规划
- 料框设置：配置料框长度、宽度、深度
- 工件设置：支持多种工件类型
- 圆形工件
- 长方形工件
- 多边形工件（5-8 边）
- 三角形工件（等边 / 等腰）
- 摆放设置：
- 横向 / 纵向间距设置
- 边框距离设置
- 包材厚度设置
- 摆放层数设置
- 排布方式：阵列式 / 蜂窝式
- 摆盘方式：行优先 / 列优先
- 余行列转向设置
- 实时预览：自动生成规划结果预览图，显示可填充数量和单行 / 列数量
3. 手动规划
- 网格参数设置：设置行数、列数、计算方式（行优先 / 列优先）
- 参考点读取：可自定义 3 个参考点 PR ID（默认 1/2/3），并从机器人读取对应 PR
- 点位计算：基于参考点自动计算所有网格点位坐标
- 数据生成：生成完整的点位数据表格
4. 数据清单
- 数据展示：以表格形式展示所有规划点位数据
- 行号 / 列号
- P 点 ID
- X/Y/C 坐标值
- X/Y/C 补偿值
- 补偿调整：
- 支持按行 / 列进行补偿
- 支持角度补偿
- 实时更新补偿值
- 数据写入：将规划数据写入机器人 P 点程序
- 支持设置 “起始 P 点”（默认 1），按起始编号连续写入
- 配方保存：保存当前规划参数为配方
5. 配方库
- 配方管理：
- 配方列表查看
- 配方保存 / 加载
- 配方删除
- 配方导入 / 导出
- 配方调用：
- 通过配方号（MH 寄存器）调用配方
- 支持外部调用监控
- 支持自动写入功能
- 配方预览：查看配方的详细参数和预览图
核心特性
智能算法
- 自动优化：自动计算最优摆放方案，最大化料框利用率
- 碰撞检测：自动检测工件边界，避免超出料框范围
- 多种排布：支持阵列式和蜂窝式两种排布方式
- 灵活配置：支持行优先 / 列优先两种摆盘方式
机器人集成
- 实时通信：与机器人控制器实时通信
- 数据同步：自动读取和写入机器人程序数据
- 寄存器操作：支持 PR、R、SR 寄存器读写
- 状态监控：实时监控机器人连接状态和运行状态
配方系统
- 配方存储：本地 JSON 格式存储配方数据
- 配方导入导出：支持 USB 导入导出配方
- 配方冲突检测：自动检测配方编号冲突
- 配方自动分配：自动分配可用配方编号
多语言支持
- 中文简体
- English
- Tiếng Việt（越南语）
- 日本語（日语）
- 한국어（韩语）
2 机器人设置
在使用 AUTOPLAN 插件前，需要先创建机器人程序、托盘用户坐标及工具坐标。
2.1 创建程序
1. 创建一个机器人程序 “PUT”，点击新建创建 N 个 P 点（N≥一层的工件总数）。
2.2 创建 UF/TF
1. 创建工具坐标 TF, 创建步骤请参考《捷勃特机器人系统操作说明书》 2. 创建托盘用户坐标 UF，使用四点法。设定坐标原点为：人面对料盘状态下的料盘左下角，Z 轴 + 方向向上。
创建步骤请参考《捷勃特机器人系统操作说明书》。
2.3 创建数值寄存器
菜单→数据→数值寄存器，创建如下寄存器。
3 AUTOPLAN 插件界面
3.1 机器人设置
1. 机器人 IP 地址：控制柜 IP 地址，连接后可显示连接状态、型号、控制柜版本信息。 2. 程序名称：码垛点位调用程序（需预先创建程序及 P 点）
查看程序中 P 点参数
3. 工具参数设定：
- Z＆C 参考寄存器：填写放料基准点 PR 的 ID 号，取放料基准 PR 的 Z 和 C，生成托盘放料点
- UF 值：用户坐标系，参数可选
- 工具数量：安装工具数量
- 工具间距：工具之间安装间隙距离，单位 mm
- 工具方向：工具安装的方向，X/Y 方向（世界坐标系为基准）
- 工具布局：单侧 / 双侧
- 单侧：单工具移动变距。机器人工具仅在机器人末端的一侧进行排列安装；
- 双侧：双工具移动变距。机器人工具在机器人末端的两侧均有排列安装。
- 自动 TF 计算：关闭 / 开启，开启时，根据填写的间距参数改写 TF1、TF2 的坐标值；关闭时不做处理。
- 坐标系方向：左手系 / 右手系
3.2 智能规划
1. 料框设置：设置料框长度、料框宽度、料框深度，单位 mm 2. 工件设置：
| 类型 | 设置参数 | 说明 |
|---|---|---|
| 圆形 | 1. 圆形直径、工件高度单位为 mm 2. 前端单次下料数量：前道设备单次下料数量 | |
| 长方形 | 1. 长方形长度、宽度、工件高度单位为 mm 2. 前端单次下料数量：前道设备单次下料数量 | |
| 多边形 | 1. 多边形边长、工件高度单位为 mm 2. 当多边形为六边形时，可选对边或对角排列 3. 前端单次下料数量：前道设备单次下料数量 | |
| 三角形 | 1. 三角形类型 等边三角形：设置边长，单位为 mm 等腰三角形：设置边长和底长，单位为 mm 2. 三角形朝向 朝上 朝下 朝左 朝右 前端单次下料数量：前道设备单次下料数量 |
3. 摆放设置
横向间距：工件之间的横向间隔距离，单位：mm
纵向间距：工件之间的纵向间隔距离，单位：mm
横向边框距离：工件行与边框的距离，单位：mm
纵向边框距离：工件列与边框的距离，单位：mm
包材厚度：包材自身的厚度，单位：mm
摆放层数：工件摆放的总层数
排布方式：
- 阵列式
- 蜂窝式
- 阵列式
摆盘方式：行优先 / 列优先，机器人按行顺序摆或者列顺序摆
余行列转向：关闭 / 左转 90° / 右转 90°，当工具数量和摆盘数量非倍数关系时，可选先摆放倍数部分，最后单独摆放单数部分
4. 计算 参数设置完成后，点击计算会自动生成规划结果，如下图。
3.3 手动规划
该功能用于手动规划料盘摆放点位。 网格参数
- 行数：手动输入摆盘物料行数
- 列数：手动输入摆盘物料列数
- 计算方式：行优先 / 列优先，机器人按行顺序摆或者列顺序摆
- 读取参考点：读取示教 PR1、PR2、PR3 的点位数据
- 计算所有点位：由列数、行数、计算方式及参考点数据，生成摆盘点位参数
操作步骤 以下图红框料盘为例。
步骤 1 输入行数及列数
步骤 2
使用示教器，将三个参考位置的中心点示教记录到三个 PR 寄存器。第 1 行第 1 列 (PR1)，第 4 行第 1 列 (PR2)，第 1 行第 5 列 (PR3)
步骤 3 点击计算所有坐标系，进入数据清单。
3.4 数据清单
1. 补偿行 / 列：可选单行 / 列以及编号，行补偿 Y 值，列补偿 X 值。 2. 补偿值：输入补偿值和角度补偿，点击更新按钮，补偿值显示在数据清单中。如需修改多行，则多次输入补偿更新即可。 3. 程序名称：数据修改完成后，输入程序名。点击写入 P 点，生成数据信息自动填入到程序中 P 点。 4. 配方名、配方编号：设置配方名及配方编号（唯一），保存配方，以便机器人调用。 注：智能规划页面重新计算则清除所有的补偿值，重新生成数据表单。
3.5 配方库
该功能支持通过配置信号（MH 寄存器、DI/DO ）实现配方远程调用。 操作约束：外部调用时机器人处于空闲状态，未在运动，且无机器人程序运行，否则禁止调用。
- 配方查询：通过 “查找配方” 输入框，快速检索目标配方，支持精准名称匹配。
- 配方号 MH：配置调用配方的 MH 寄存器 ID，给该寄存器输入配方编号调用不同配方。
- 调用信号 DI：设置触发配方调用的输入信号 DI 的 ID。
- 完成信号 DO：配置配方执行完成后反馈的输出信号 DO 的 ID。
- 外部调用控制：
- 允许外部调用：切换 “关闭 / 开启”。
- 自动写入：切换 “关闭 / 开启”。
配方列表：
- 支持 “全选” 批量处理，“导出选中配方” 可备份配置到优盘，“导入配方” 可将优盘中的备份配方恢复至本地；
- 对单个配方（如 test1、test2 ），点击配方名可在右侧预览区域预览配方内容 ，点击 “读取” 可加载参数，“删除” 则移除无用配方。
外部启动流程：
- 初始设置与启动
- 开启 “允许外部启动” 功能，机器人进入待命状态，开始监控指定 ID 的 DI 输入信号。
- DI 信号触发，读取 MH 寄存器值调用配方
- 当监控的 DI 输入信号变为 ON 时，机器人读取指定 ID 的 MH 寄存器中存储的值。
- 根据 MH 寄存器值对应的配方编号，调用相应配方。
- 自动写入配方数据
- 若 “自动写入” 功能开启：机器人将配方数据写入数据清单页面设置的程序名对应的程序 P 点。
- 完成写入后，输出 DO 脉冲信号
- 完成写入（或仅调用配方）后，机器人通过指定 ID 的 DO 输出信号发送一个 1s 的脉冲，用于告知外部设备流程已完成。
- 重置监控状态
- 完成一次写入后，重新监控指定 ID 的 DI 输入信号，等待下一次触发。
3.6 U 盘导出 / 导入配方
导出配方：
- 将 U 盘（格式为 FAT32）插入示教器上的 USB 接口处。
2. 将机器人切换至 SERVO_OFF 状态及手动模式，选中需备份的配方后点击 “导出选中配方”，待右上角提示 “备份成功” 即可。
导入配方
- 将 U 盘（格式为 FAT32）插入示教器上的 USB 接口处。
- 机器人切换到 SERVO_OFF 状态与手动模式，点击 “导入配方”，就能查看 U 盘中的配方文件。
- 勾选想要导入的配方，点击 “导入选中配方”，再点击 “确定”。
- 等右上角显示 “导入成功” 后，点击 “配方” 就可以查看了。
常见问题
问题：启动 EXE 时提示被 Device Guard 或智能应用控制拦截
现象：
- 启动程序时出现类似提示：
已被组织的 Device Guard 策略阻止 - 程序窗口显示
Launched. You can close this window.后无法正常运行
适用系统：Windows 10 / Windows 11
处理方法：
- 打开
Windows 安全中心（可在开始菜单搜索 “Windows 安全中心”）。 - 进入
应用和浏览器控制。 - 找到
智能应用控制。 - 将智能应用控制设置为
关闭。 - 重新启动本软件。
说明：关闭后通常可解除对未受信任应用的拦截。如设备存在组织策略（企业管控），请联系 IT 或系统管理员处理。
注意事项
重要提示
机器人连接：
- 确保机器人控制器与运行系统的设备在同一网络
- 连接前检查 IP 地址是否正确
- 连接失败时检查网络连接和防火墙设置
数据备份：
- 写入 P 点前建议备份原有程序
- 配方数据存储在
data/目录，建议定期备份
参数设置：
- 料框尺寸必须大于工件尺寸
- 间距和边框距离必须为正值
- 工具数量必须与实际工具数量一致
配方管理：
- 配方编号（ID）必须唯一
- 系统会自动检测并提示编号冲突
- 删除配方前请确认不再需要
坐标系设置：
- UF 值范围：0-30
- 工具坐标系 ID 范围：1-30
- 坐标系方向：右手坐标系 / 左手坐标系
手动规划：
- 参考点 1/2/3 支持自定义 PR ID（默认 1/2/3）
- 三个参考点对应关系建议：
- 参考点 1：第一行第一列
- 参考点 2：最后一行第一列
- 参考点 3：第一行最后一列
版本历史
v7.5.4 (2026 年 4 月 10 日)
- 修复工具数量为 0 时写入 P 点仍为 TF1 的问题
- 为静态资源增加版本参数，避免浏览器缓存旧脚本导致逻辑未生效
v7.5.3 (2026 年 4 月 10 日)
- 修复写入 P 点时
None值触发int()转换异常的问题
v7.5.2 (2026 年 4 月 9 日)
- 新增电脑端
- 工具数量范围调整为 0-10
- 当工具数量为 0 时，写入 P 点使用 TF0
- 工具数量为 0/1 时跳过自动 TF 更新，避免无效报错
v7.5.1 (2026 年 4 月 8 日)
- 手动规划参考点坐标表格新增 C 列显示
- 参考点文案统一为 “参考点 1/2/3”
- 修复手动规划计算时误读取默认 PR1 导致的报错
v7.5 (2026 年 4 月 7 日)
- 新增韩语界面支持
- 手动规划支持自定义参考点 PR ID（默认 1/2/3）
- 数据清单新增 “起始 P 点” 写入起点配置
- UF 范围调整为 0-30
v7.4.0 (2026 年 1 月 16 日)
- 当前稳定版本
- 支持智能规划和手动规划
- 完整的配方管理系统
- 多语言支持
- 外部调用监控功能
捷勃特智能摆盘规划系统 | 版本 v7.5.4 | 更新日期：2026 年 4 月 10 日 | © 2026
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