运动学验证
本教程将展示如何验证 Agilebot 机器人的正运动学和逆运动学。
概述
运动学验证用于检查机器人的关节配置和末端执行器位置之间的关系。这包括：
- 正运动学：从关节角度计算末端执行器位置
- 逆运动学：从末端执行器位置计算关节角度
前置条件
正运动学验证
使用项目提供的演示脚本
bash
cd agilebot_isaac_sim
python agilebot_integration/demos/fk_verification.py正运动学说明
正运动学用于验证机器人的关节配置是否正确，以及末端执行器位置是否符合预期。
逆运动学验证
使用项目提供的演示脚本
bash
cd agilebot_isaac_sim
python agilebot_integration/demos/ik_verification.py逆运动学说明
逆运动学用于验证机器人是否能够到达指定的末端执行器位置。