抓取和放置演示
本教程将展示如何使用 Agilebot 机器人进行抓取和放置任务。详细内容请查看：
概述
抓取和放置演示展示了机器人如何识别、抓取物体并将其放置到指定位置。该演示结合了运动规划、抓取控制和视觉感知功能。
前置条件
运行演示
使用项目提供的演示脚本
bash
cd agilebot_isaac_sim
python agilebot_integration/demos/pick_place.py演示说明
抓取流程
- 预抓取位置：移动到物体上方
- 抓取位置：下降到物体位置
- 闭合夹爪：控制夹爪闭合以抓取物体
- 抬起物体：将物体抬离桌面
- 移动到目标：移动到目标位置上方
- 放置物体：下降到目标位置
- 打开夹爪：释放物体
- 抬起：将末端执行器抬起
常见问题
Q: 夹爪无法抓取物体
A: 检查夹爪位置是否正确对齐物体位置。调整 --max_force 参数以增加抓取力。
Q: 物体在移动过程中掉落
A: 增加 --max_force 参数值，或检查夹爪是否正确闭合。
Q: 机器人无法到达目标位置
A: 确保目标位置在机器人的工作空间内。如果目标位置超出工作空间，机器人将无法到达。
Q: 夹取过程中夹爪穿模
A: 夹爪刚度设置问题或者是渲染帧率设置问题，请进行调整