捷勃特机器人 Isaac 说明书
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外观

Isaac Sim 环境配置 ​

前置要求 ​

在使用 Agilebot Isaac Sim 集成之前，请确保您的系统满足以下要求：

组件最低版本推荐版本状态
IsaacSim5.05.1✅ 已验证
CUDA-12.x⚠️ 可选
ROS 2-Humble⚠️ 可选
Ubuntu22.04 LTS22.04 LTS✅ 已验证

注意：建议使用最新版本的 NVIDIA 驱动程序以获得最佳性能。

安装步骤 ​

步骤 1：准备 NVIDIA 驱动 ​

确保您的系统已安装 NVIDIA 驱动程序。建议使用最新版本。您可以从 NVIDIA 官方网站下载并安装驱动程序。

步骤 2：安装 IsaacSim 和 IsaacLab ​

下载并安装 NVIDIA IsaacSim 和 IsaacLab

步骤 3：克隆项目 ​

bash
# 克隆仓库
git clone https://github.com/sh-agilebot/agilebot_isaac_sim.git
cd agilebot_isaac_sim

环境配置 ​

4.1 配置 RMPflow 运动策略 ​

将 motion_policy_configs/Agilebot 目录复制到 IsaacSim 配置目录：

bash
cp -r agilebot_integration/motion_policy_configs/Agilebot \
  ~/isaacsim/exts/isaacsim.robot_motion.motion_generation/motion_policy_configs/

4.2 配置 Agilebot 集成代码 ​

将 code/agilebot 目录复制到 IsaacSim 扩展目录：

bash
cp -r agilebot_integration/code/agilebot \
  ~/isaacsim/exts/isaacsim.robot.manipulators.examples/isaacsim/robot/manipulators/examples/

注意：此路径可能会导致 VS Code 中的包前缀冲突，从而阻止代码提示。用户可以根据实际需要调整路径。

4.3 准备机器人 USD 文件 ​

从 agilebot_isaac_usd_assets 仓库下载机器人 USD 模型文件，并将其放置在指定路径，然后在示例文件中配置正确的 USD 路径。

提示：关于 Isaac Sim 资产缓存配置，请参考 Isaac Sim 官方文档 - 安装提示 - 资产 章节。

验证安装 ​

完成配置后，按以下步骤验证安装：

步骤 1：下载 USD 文件 ​

从 agilebot_isaac_usd_assets 仓库下载机器人 USD 模型文件，并放置到本地目录：

bash
mkdir -p ~/agilebot_assets
cd ~/agilebot_assets
git clone https://github.com/sh-agilebot/agilebot_isaac_usd_assets.git

步骤 2：配置 USD 路径 ​

在示例的入口文件中（如 follow_target.py ），搜索并修改 usd_path 变量，将其指向实际的 USD 文件路径。

步骤 3：运行示例 ​

bash
cd {demos目录}
python follow_target.py

独立项目配置 ​

如果您希望项目能够完全独立运行，而不依赖于将代码复制到 Isaac Sim 安装目录，您可以参考手腕相机抓取示例的实现方式：

  1. 本地化配置文件：将所需的 motion_policy_configs 配置文件复制到项目本地目录（如同示例中的 rmpflow/ ）
  2. 复制核心代码：将 agilebot_integration/code/agilebot/ 中的核心类（控制器、任务等）复制到项目本地目录
  3. 调整导入路径：修改 Python 导入语句，使用本地相对路径而非 Isaac Sim 扩展路径

此方案的优势： ​

  • ✅ 完全独立的项目，便于版本控制和团队协作
  • ✅ 无需依赖特定的 Isaac Sim 安装路径
  • ✅ 更便于部署和迁移
  • ✅ 避免包路径冲突导致的代码提示问题

常见问题 ​

Q：IsaacSim 启动失败，提示缺少依赖 ​

A：确保已安装所有系统依赖，特别是 CUDA 相关的库。运行 IsaacSim 提供的安装脚本。

Q：Isaac Sim GUI 无响应 ​

症状：窗口冻结，无错误消息 原因：正在从网络加载资源 解决方案：

  1. 确保网络连接稳定
  2. 使用 VPN 加速资源下载
  3. 提前设置 IsaacSim 资源路径

Q：无法加载机器人 USD 文件 ​

A：检查 USD 文件路径是否正确，确保文件已复制到 IsaacSim 的资产目录中。

Q：RMPflow 配置不生效 ​

A：确认配置文件已复制到正确的路径，并且文件名与机器人型号匹配。

Q：URDF 导入碰撞体丢失 ​

症状：导入后机器人无法进行碰撞检测

环境：Isaac Sim 5.1

解决方案：使用 Isaac Sim 5.0 或更低版本进行 URDF 导入，然后将生成的 USD 文件升级到 5.1 版本使用

下一步 ​

安装完成后，请参考快速开始指南开始使用 Isaac Sim 基础功能。

Isaac 生态资源 ​

官方文档 ​

学习资源 ​

相关项目 ​

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