上海捷勃特机器人（Agilebot）- Isaac Sim 集成

项目概述

本项目提供上海捷勃特机器人的 Isaac Sim 集成，旨在帮助用户在 NVIDIA Isaac Sim 仿真环境中进行机器人开发和测试。集成包含以下内容：

1. 多型号支持
   支持多种 Agilebot 机器人型号，包括 gbt-c5a、gbt-c7a、gbt-c12a、gbt-c16a。

2. RMPflow 运动控制
   集成 RMPflow（Robot Motion Policy Flow）运动策略框架，实现平滑、安全的运动规划。

3. 丰富的功能演示
   包含完整的任务示例，包括目标跟随、抓取和放置、堆叠等。

4. MoveIt 集成
   支持通过 ROS 2 + MoveIt 进行机器人控制。

5. 手腕相机抓取
   支持带有手腕相机的抓取和放置任务，并支持视频录制功能。

6. 运动学验证
   提供正 / 逆运动学验证工具。

该集成通过提供完整的仿真开发资源，降低机器人开发难度，提升开发效率。

抓取和放置演示

抓取和放置演示展示了 Agilebot 机器人如何识别、抓取物体并将其放置到指定位置。该演示结合了运动规划、抓取控制和视觉感知功能。

Agilebot 机器人仿真

演示特点

• 精确抓取：使用 RMPflow 运动策略实现精确的抓取控制
• 灵活放置：支持多种放置位置和姿态
• 视觉感知：集成腕部相机进行物体识别
• 支持手腕相机：支持通过手腕录制整个操作过程

相关资源

• 抓取和放置演示文档
• 带手腕相机的抓取和放置示例

文档目录

• 安装指南
• 快速开始
• 示例
• 常见问题
• 开发计划
• 许可证

Isaac 生态介绍

NVIDIA Isaac 生态系统是一套完整的机器人开发和仿真平台，为机器人应用的开发、测试和部署提供了全面的解决方案。

Isaac 生态核心组件

组件	描述	适用场景
Isaac Sim	基于 NVIDIA Omniverse 的机器人仿真平台，提供高保真的物理仿真和渲染	机器人仿真、算法验证、场景测试
Isaac Lab	基于 Isaac Sim 的强化学习和机器人学习框架，支持大规模并行训练	强化学习、机器人学习、策略训练
Isaac SDK	用于构建机器人应用程序的 C++ 和 Python 库，包含感知、规划和控制模块	机器人应用开发、算法集成
Isaac ROS	NVIDIA 提供的 ROS 2 加速包，利用 GPU 加速机器人感知和规划	ROS 2 应用开发、性能优化
Isaac Nucleus	用于管理机器人资产和数据的云服务	资产管理、数据共享

Isaac Sim 主要特性

• 高保真物理仿真：基于 PhysX 的高精度物理引擎
• 真实感渲染：利用 NVIDIA RTX 技术实现光线追踪渲染
• 多机器人支持：支持同时仿真多个机器人
• 传感器仿真：支持相机、激光雷达、深度传感器等多种传感器
• ROS 2 集成：与 ROS 2 无缝集成，支持 ROS 2 节点通信
• 云仿真：支持在云端运行大规模仿真任务

学习资源

• Isaac Sim 官方文档
• Isaac Lab 文档
• Isaac ROS 文档
• NVIDIA 开发者论坛

相关链接

• GitHub 项目: https://github.com/sh-agilebot/agilebot_isaac_sim
• Isaac Lab 训练: https://github.com/sh-agilebot/agilebot_isaac_lab
• USD 资产仓库: https://github.com/sh-agilebot/agilebot_isaac_usd_assets
• NVIDIA Isaac Sim: https://developer.nvidia.com/isaac-sim
• USD 文件下载: https://www.sh-agilebot.com/159/#zlxz_sec

联系方式

如果您有任何建议或希望参与项目的开发，请通过以下方式联系我们：

• 公司官网：https://www.sh-agilebot.com/
• 邮箱: info@agilebot.com.cn
• 电话: 400-996-7588